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基于模型预测的主动转向智能无人车辆横向稳态控制
1
作者
李杰
孔祥悦
+3 位作者
王晓燕
胡铮
兰海
王志勇
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期812-819,共8页
在复杂路况以及智能无人车辆转向过程中,车辆处于一种时变非稳定性状态,影响车辆操纵安全性和行驶稳定性.针对此问题,提出了一种应用于前轮主动转向无人车辆的优化模型预测控制策略,该控制器采用分层结构对车辆前轮转角进行优化控制,以...
在复杂路况以及智能无人车辆转向过程中,车辆处于一种时变非稳定性状态,影响车辆操纵安全性和行驶稳定性.针对此问题,提出了一种应用于前轮主动转向无人车辆的优化模型预测控制策略,该控制器采用分层结构对车辆前轮转角进行优化控制,以改善车身在非稳态下的特征.考虑到无人车辆实际行驶时存在的内部和外部扰动因素,建立了非线性扰动量平台模型和非线性轮胎模型,并通过模块化方法,构建了无人车辆非线性动力学模型,利用非线性扰动观测器对干扰进行抑制,提高了车辆模型精确性与控制器控制效果.经仿真实验对比和硬件在环实验测试,结果表明:与无横向稳态控制车辆相比,稳定性提高了55%,验证了该策略能显著改善车辆的横向稳定性及有效性.
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关键词
智能无人车辆
横向稳态控制
模型预测
控制
算法
非线性扰动观测器
联合仿真
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职称材料
题名
基于模型预测的主动转向智能无人车辆横向稳态控制
1
作者
李杰
孔祥悦
王晓燕
胡铮
兰海
王志勇
机构
北京建筑大学机电与车辆工程学院
北京物资学院信息学院
中国北方车辆研究所车辆传动重点实验室
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期812-819,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51675494)
北京建筑大学金字塔人才培养工程资助项目(JDJQ20200308)。
文摘
在复杂路况以及智能无人车辆转向过程中,车辆处于一种时变非稳定性状态,影响车辆操纵安全性和行驶稳定性.针对此问题,提出了一种应用于前轮主动转向无人车辆的优化模型预测控制策略,该控制器采用分层结构对车辆前轮转角进行优化控制,以改善车身在非稳态下的特征.考虑到无人车辆实际行驶时存在的内部和外部扰动因素,建立了非线性扰动量平台模型和非线性轮胎模型,并通过模块化方法,构建了无人车辆非线性动力学模型,利用非线性扰动观测器对干扰进行抑制,提高了车辆模型精确性与控制器控制效果.经仿真实验对比和硬件在环实验测试,结果表明:与无横向稳态控制车辆相比,稳定性提高了55%,验证了该策略能显著改善车辆的横向稳定性及有效性.
关键词
智能无人车辆
横向稳态控制
模型预测
控制
算法
非线性扰动观测器
联合仿真
Keywords
intelligent unmanned vehicle
lateral stability control
model predictive control(MPC)
nonlinear disturbance observer(NDOB)
co-simulation
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
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题名
作者
出处
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被引量
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1
基于模型预测的主动转向智能无人车辆横向稳态控制
李杰
孔祥悦
王晓燕
胡铮
兰海
王志勇
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
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