基于相邻车道安全态势划分的换道决策

针对大多数换道决策研究中存在的相邻车道的交通状态分析不足致使换道安全性难以保证的问题,提出一种基于相邻车道安全态势划分的换道决策方法。根据车-车相对位置关系,建立关联车辆分类准则,确定当前车道、相邻车道和相邻第二车道上需要监测横、纵向运动状态的车辆。设计深度神经网络和基于左、右换道差异的横向偏离判断标准对关联车辆的车道保持、车道偏离和换道的横向运动行为进行预测。考虑关联车辆不同横向运动行为对自车相邻车道安全态势的影响,结合车-车相对纵向运动状态,设计自车相邻车道的安全态势划分方法,确定自车相邻车道的安全等级。在此基础上,设计换道决策准则,实现车辆换道的精准决策。仿真结果表明,所提出的换道决策方法能够准确的预测关联车辆的横向运动行为,可以在不同行驶环境下实现更加精准的换道决策,提高了车辆换道的安全性,并通过实车试验,进一步验证了所提出的换道决策方法的有效性。