无人水下航行器横滚控制系统反演变结构设计

针对无人水下航行器横滚通道的非匹配不确定性控制问题,提出一种非线性反演设计方法,将反演过程中的虚拟控制量的导数作为不确定性项,引入自适应机制对其上界进行估计,并采用变结构控制克服系统的不确定性,利用Lyapunov理论证明系统的稳定性.结果表明,在流体动力参数摄动情况下,本文方法具有良好的鲁棒性和自适应性,满足无人水下航行器快速横滚控制的要求.

德国轻型超空泡鱼雷研发现状及展望

德国的一种实验型超空泡鱼雷的速度和机动性已获得了重大进展,其惯性制导的超空泡鱼雷航速已成功地超过了200 kn,该雷采用鸭式前舵控制,在雷头直接配备横滚-纵倾控制系统以达到很高的旋转角速率,所设计的子系统,例如惯性导航、自动驾驶电子装置、机械装置与声纳器件可承受高重力环境和强冲击震动。由于超空泡鱼雷的高速以及所采用的火箭推进技术,使该鱼雷适用于短距离的水下防御,这种鱼雷的高速度、快速反应时间以及良好的机动性有利于水面舰艇和潜艇的近程使用。