基于横滚稳定性的X舵航行器故障检测方法

文中首先介绍了X舵与普通十字舵操纵规律之间的转换关系,在此基础上分析了X舵水下航行器在舵面分为两组时的横滚稳定性。重点提出了一种基于横滚稳定性的检测方法,用以对舵面故障进行检测。进一步建立了仿真模型,对算法进行了仿真验证。

X字型舵水下航行器故障诊断观测器设计与仿真研究

首先分析了X字型舵水下航行器故障诊断现有成果和面临的困难,然后针对水下航行器模型复杂、难以线性化的问题,研究了利用已知的直接余度、执行机构对动力学的影响来构建故障残差格式,再进一步设计观测器的构思。最后用这种方法构建了观测器并进行了仿真,结果表明,该方法对于模拟的故障具有较好的可检测性和故障分离度。