樱桃采摘机器人设计——基于PLC高速并联自动化控制

为了降低樱桃采摘机器人采摘过程中的樱桃破碎率,提高机器人的工作效率,设计了一款新的基于模糊控制和高速并联自动化控制的机器人。该机器可以利用PC上位机对樱桃图像进行采集,并可以对图像进行二值化、膨胀腐蚀处理,从而成功地识别成熟樱桃;同时,可以使用模糊PLC控制方法对采摘机器人的响应角度误差进行控制。为了验证机器人的性能,使用樱桃采摘试验的方法对樱桃采摘机器人的性能进行了测试。结果表明:高速并联自动化控制的樱桃采摘机器人总体采摘时间有了明显的缩短,工作效率有所提高;通过模糊控制可以使采摘机器人角度的响应平稳地达到指定角度,且没有出现大的超调量,有利于樱桃的采摘,降低了破碎率。

关于长屿山樱桃采摘业的思考

河北省昌黎县的果树栽培历史悠久,有“花果之乡”的美誉,盛产葡萄、核桃、樱桃等干鲜果品。樱桃有“初春第一果”、“百果第一枝”的美称,营养丰富,深受广大消费者喜爱。随着物质生活的不断丰富,对文化生活的追求越发强烈,休闲采摘业应运而生,蓬勃发展。樱桃成熟期5~6月,正值市民出游观光的好时节。昌黎县长屿山风景区的樱桃采摘业也成为人们关注的观光旅游区之一。虽然已经成立了风景区、游客中心,但还没有吸引更多的游客来。现对其发展优势,存在问题做一简介,并提出发展建议。

基于视觉识别技术的移动式樱桃采摘机器人设计

为了降低樱桃采摘过程中的破碎率,提高采摘效率,设计一种新的基于视觉识别技术的移动式樱桃采摘机器人。将TI公司的32位数字处理器芯片TMS320F2812作为核心处理器设计移动式樱桃采摘机器人,本文给出硬件总体方案,并且通过SAA7105完成对视频图像的编码操作。软件设计主要包括樱桃的定位、机器人手眼标定和机器人路线规划。依据目标上多个点的三维位置信息对樱桃球模型进行重建,通过最小二乘法求出樱桃质心位置,实现樱桃的定位。将樱桃在机器人坐标系中的定位简化成求解摄像机坐标系和机器人坐标之间的映射矩阵,通过映射矩阵实现机器人手眼标定。考虑到樱桃的采摘要求,通过分段路径规划对机器人的运动进行控制。实验结果表明,所设计机器人图像处理性能强、定位精度高,在保证采摘精度的同时,有很高的采摘效率。

樱桃采摘研究以及丘陵地区便携式樱桃采摘机设计

我国拥有大面积的樱桃种植,由于樱桃的生长和采摘特点限制,樱桃采摘完全靠人工进行。随着农村人口向城市流动、社会老龄化的加剧,造成务农人员减少、劳动力不足。广大樱桃种植果农急需一种便携式辅助采摘机械提高采摘效率、降低采摘难度。本文提出一种基于仿生学设计的"樱桃采摘扭力剪"符合实际采摘工况。

自动化樱桃采摘收集系统设计

设计了一种小型的自动化水果农用机械,能够自动夹持并振动长满成熟樱桃的果枝,并通过一种类似雨伞的可收放机械收集机构,收集振动掉落的樱桃熟果。

双齿轮联动樱桃采摘器

双齿轮联动樱桃采摘器通过钢索带动齿条与齿轮啮合运动,实现凸轮和不完全齿轮的同角度转动,凸轮完成对树枝的夹紧,推头实现将樱桃摘下的功能;通过时序设计,利用凸轮的推程与休止、不完全齿轮的空转与啮合,完成定位、夹紧、采摘果实的目的,实现人工采摘中"先抓住树枝再将樱桃掐下"的采摘动作。该设备操作简单、体积小巧轻便,采摘效率较高,适合于果农和观光游客使用,具有广阔的市场前景。

便携式地面樱桃采摘机设计

开发设计的便携式采摘机是利用伸缩杆,通过棘轮状刀片和固定刀片之间相互剪切,在地面上即可实现采摘。使用该机器可以提高采摘效率和安全性,且不会对树身造成伤害,在小面积的采摘作业中,有着广阔的应用前景。

樱桃采后病虫害的防治

樱桃采摘后,病害主要有流胶病、穿孔性褐斑病、早期落叶病等,虫害主要有舟形毛虫、红颈天牛叶螨、卷叶虫等,对此要采取科学的防治措施。1.病害。叶片病害主要有细菌性穿孔病、叶斑病及早期落叶病等。樱桃采摘后可及时喷洒1:2:(200~400)倍量式波尔多液或1:1:100硫酸锌石灰液。

中国樱桃避雨设施栽培技术

中国樱桃是最早栽培的果树之一,素有"春果第一枝"之美誉,其果实色泽艳丽,味鲜美,营养价值高,深受消费者喜爱。随着人们生活水平的提高,樱桃采摘已成为"农家乐"、"休闲采果"等休闲农业的重要载体,因此,近年来宁波市樱桃种植面积发展迅速,现有种植面积近万亩。但樱桃早春开花期易受倒春寒霜冻的危害,果实成熟时极易受鸟类危害,遇雨易裂果,使产量和品质大打折扣,为此,我们开展了中国樱桃矮化修剪、避雨设施栽培等技术的研究,现将中国樱桃避雨设施栽培技术总结如下。

烟台大樱桃六星黑点蠹蛾为害及防治

大樱桃又称甜樱桃,是深受消费者喜爱的时鲜高档水果,是烟台市优势果品和主导产业之一。截止2019年,烟台市大樱桃年产量23万t,占山东省总产量的40%。六星黑点蠹蛾(Zeuzera leuconotum Butler)是一种蛀茎害虫,属于近年来烟台市樱桃产区新发害虫,造成枝梢大量枯死,树冠不能扩展,对产量影响极大。六星黑点蠹蛾幼虫呈红色,果农误认为是鞘翅目天牛科害虫的幼虫,称之“红蛤虫”;加上卵孵化高峰在7月份,此时樱桃采摘已结束,果农极少采取针对性预防措施,而是在发现受害枝条后将其剪除。

大麦滩村:从“乱石滩”到“金银滩”

5月16日,2021平邑·临涧第七届大樱桃采摘旅游节在平邑县临涧镇大麦滩村开幕。这个只有500多人的小山村迎来八方游客,举行文艺演出、樱桃采摘等活动,热闹异常。从2018年开始,村里连续举办樱桃采摘节,游客一年比一年多,村民的腰包也逐渐鼓了起来。

北京市丰台区王佐镇:农旅发展新模式 奏响舌尖上的初夏

樱花散尽挂红桃,粒粒玉珠满树梢。近日,位于北京市丰台区王佐镇绿野仙踪郊野乐园的50余亩樱桃已经进入采摘季,至6月中旬结束。走进樱桃采摘园,一片生机益然。只见满树鲜红欲滴的樱桃一簇簇、一串串地缀满枝头,如同宝石般镶嵌在翠绿的树叶之间,在阳光照耀下显得红润饱满、晶莹剔透,清风拂过,淡淡的樱桃果香四溢,引人垂涎。

观赏蔬菜“蹿红”市场

樱桃萝卜、迷你黄瓜、玛瑙番茄、五彩辣椒、七彩菠菜,还有形如飞碟的南瓜、蜿蜒多姿的蛇瓜,甚至是一丛丛的豆芽、一把把的生菜,都可以从自家的阳台或厨房采收……随着绿色、健康生活理念和方式的不断深入,如今这些有＂姿＂有味的观赏蔬菜正在都市人群中＂蹿红＂。采摘园里真热闹观赏蔬菜进入城市生活的形式日渐多样。在休闲采摘园里,孩子们会为各类造型新奇的南瓜而雀跃;花卉市场或者超市里,一盆盆正在由绿变红的番茄,或一天天膨大的水萝卜,也令消费者好奇;

大魏家“樱”红四方

知否,知否?已是“红肥绿瘦”。时下,金普新区大魏家街道的大樱桃褪去稚嫩,红如玛瑙、黄如水晶、粉如丹霞,浓郁的甜、略微的酸、清新的甘,一片樱红陶醉了乡野时光。·做火北纬39度大樱桃采摘游目的地大樱桃采摘游是大魏家一张亮丽名片,每年露地大樱桃季吸引游客超过20万人,给大樱桃铁粉儿带来一场舌尖盛宴。6月初早熟品种上市,明珠、红灯等相继成熟;6月中旬中熟品种接续,沙蜜托、俄八等跟着成熟;6月末至7月初晚熟品种收尾,宾库、晚红珠等陆续成熟,游客可以根据时间表规划行程。