面向海流扰动和通信时延的欠驱动AUV编队跟踪控制

由欠驱动自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)编队组成的水下探测阵列具有响应快、机动性好、智能化程度高的特点。针对无速度信息传输的多AUV在海流和时延复合扰动下的编队控制问题,提出一种虚拟轨迹、轨迹预测、自适应反演滑模控制技术相结合的编队控制方法。使用领航者的位置信息和期望队形得到跟随者的参考轨迹,并引入虚拟轨迹使其与跟随者参考轨迹有限时间重合,从而得到跟随者的期望位置和速度。在此基础上,使用最小二乘法拟合轨迹曲线进行时延补偿,并通过自适应反演滑模控制技术完成海流干扰下的编队轨迹跟踪。理论分析和仿真结果表明,新方法具有可行性和有效性。

欠压实斜坡桩竖向承载特性离心模型试验研究

现有的桩基理论与经验基本上是基于平坡条件下建立的,而工程中常见的欠压实斜坡桩的受力特性与平坡桩基存在着较大差异。基于斜坡桩的受力特点,开展了3组离心模型试验,研究了欠压实斜坡基桩在竖向荷载作用下的承载特性,获得了桩侧摩阻力、桩身轴力、桩体竖向位移的分布特征以及桩周土体的沉降规律,分析了边坡填筑压实度、坡比等因素对桩土非协调变形的影响。主要研究成果为:①欠压实斜坡基桩桩体受力主要包括桩侧正摩阻力、桩侧负摩阻力、桩端端阻力及边坡土体对桩体产生的下滑力等4部分。②桩周土体压实度对桩侧摩阻力沿深度分布及桩端阻力影响较大;斜坡坡度对桩侧摩阻力沿同截面桩身分布及侧阻力的峰值影响较大。③斜坡桩负摩阻力中性点约在0.5~0.6倍桩长埋深处,若按常规的承载桩基进行设计,桩体额外承受的负摩阻力和侧向荷载容易引起桩体破坏。

基于自适应滑模的欠驱动无人艇轨迹跟踪控制算法

针对欠驱动水面无人艇在航行过程中存在的海洋环境干扰、数学模型参数不确定、执行器故障等问题,提出了一种基于扰动观测器与神经网络技术的自适应滑模轨迹跟踪控制算法;在欠驱动无人艇的三自由度模型基础上,结合视线制导律,提出了一种新的轨迹跟踪制导策略;采用自适应滑模控制技术设计了欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制器,有效地抑制了执行器衰减故障对无人艇控制系统产生的影响;同时运用了非线性扰动观测器和自适应径向基函数神经网络分别对无人艇受到的外界时变干扰和模型参数不确定性进行补偿和拟合,提高了无人艇控制系统的鲁棒性;基于Lyapunov定理证明了所设计的控制算法的稳定性,并在MATLAB中进行了仿真测试;仿真结果表明,所提出的轨迹跟踪控制算法可以在较为复杂的环境下实现对欠驱动无人艇的精准控制;相较于对比算法,欠驱动无人艇在文章算法下的位置平均跟踪误差减小了80%以上,具备较高的稳定性和容错能力。

欠驱商船的自主靠泊轨迹规划研究

针对大型商船在自主靠泊时的轨迹规划任务,分别考虑远码头轨迹规划和码头末端镇定靠泊两部分.基于大型船舶自身特点及限制等多约束分析的分阶段路径规划方法,完成面向大型商船自主靠泊的轨迹规划任务.考虑大型商船自身体型较大,低速运动时船舶的舵效和实船操纵性能差等难题,提出大型船舶自身限制等多约束分析的人工势场法,改进传统人工势场法中存在引力过大、目标不可达的问题.同时考虑镇定阶段船舶自身及泊位信息对船舶艏向和速度的约束,绘制舵角的输出变化曲线,并进行航迹规划,为商船选择合适的航线进行靠泊提供了理论依据.

欠发达地区县级公共图书馆法治建设任重道远——对鄂、渝、湘、黔若干县级图书馆的调研分析

文章选取了我国欠发达地区25个县级公共图书馆,围绕《中华人民共和国公共图书馆法》的具体实施情况开展深入调查。发现当前我国欠发达地区县级公共图书馆的法治化治理水平有所提升,但地方政府依法保障的情况仍然堪忧。为此提出了4个基层公共图书馆法治建设着力点,为新时代基层公共图书馆的法治化建设和高质量发展提供参考。

欠发达地区高校网络安全人才培养研究——基于CTF竞赛

以目前关注度比较高的CTF竞赛为切入点,通过将CTF竞赛相关技能需求与课程知识融合、组建CTF团队、开展CTF竞赛等,引领教师、学生更积极的学习相关课程并将其在CTF平台上实践,可助力欠发达地区高校在网络信息安全人才培养上克服一定的困难,走上教育质量可持续提升的发展之路.

城乡融合视域下农村低收入人口和欠发达地区发展帮扶机制优化研究——深入学习党的二十届三中全会精神

解决农村低收入人口和欠发达地区问题是迈向共同富裕的中国式现代化新征程中的时代命题,城乡融合发展为其重塑治理空间并注入强劲发展动能。新阶段推进农村低收入人口和欠发达地区发展帮扶机制优化是弱势群体帮扶和落后地区开发的政策延续、面向高质量发展要求的现实回应与国家治理体系和治理能力现代化的重要组成,应正确把握精准帮扶与普惠支持、政府引导与市场化运作等重要关系,优化农村低收入人口和欠发达地区帮扶机制:完善测度指标体系,加强动态监测预警;发挥政府与市场协同作用,提高资源配置效率;增进农村低收入人口内生动力,激发欠发达地区发展活力;健全激励约束机制,提升发展帮扶工作绩效管理水平;强化党建引领,促进区域战略协同联动,以期提升农村低收入人口可行能力、实现欠发达地区可持续发展和深入推进国家治理体系与治理能力现代化。

高压氢气欠膨胀射流数值模拟研究

为探究高压氢气欠膨胀射流的特性和规律,采用数值模拟的方法,研究20~70 MPa泄漏压力下,出口直径为1 mm的氢气射流,对流场结构和泄漏流量进行分析。研究结果表明:近场区域存在复杂的激波结构,包含中心的核心区和四周的混合层;而在远场区域,高压氢气欠膨胀射流具有和亚音速射流相同的自相似特性,远场的起始位置与射流的有效直径成正比;数值模拟得到不同压力下高压氢气泄漏的质量流量,通过与理论计算结果比较,得到不同压力比下的流量系数变化情况。研究结果可为高压氢气储运装置应急状态下的防护区域划分和事故原因调查等提供参考。

基于熵和置信度的非平衡问题欠采样Boosting框架

为了解决传统方法中存在的边界过拟合、泛化性能差、重要信息丢失问题,提出一种基于熵和置信度的非平衡问题欠采样Boosting框架。将动态重采样方法与Boosting集成在一起,以解决边界过拟合问题,提高泛化性能;在Ecuboost中使用置信度和熵作为基准,以保证欠采样过程中大多数样本的有效性和结构分布,提出的基于置信度的Boosting框架使动态采样方法进一步提升方法的泛化能力。用两个大型数据集上的实验对比结果验证了该方法的有效性。

基于欠采样和多层集成学习的恶意网页识别

现实中恶意网页与良性网页比重严重失衡,传统的机器学习分类模型不能很好的应用,为此提出一种基于欠采样和多层集成学习的恶意网页检测模型。通过欠采样达到局部数据平衡;通过第一层基于权重和阈值的集成学习确保模型的准确度;通过第二层基于投票的集成学习保证全局信息的完整性。实验结果表明,所提模型在不平衡数据集上的恶意网页识别性能优于传统机器学习模型。

指尖自锁欠驱动机械手设计与研究

欠驱动机械手结构简单、成本低、易于控制、自适应能力强,但欠驱动机械手是通过机械限位与弹簧约束来完成抓取,抓取稳定性差,无法输出较大的指尖抓取力.本文提出一种新型的指尖可自锁的欠驱动三指机械手,在抓取时远指节与中指节可实现自锁,增加了抓取的稳定性.同时建立了单指的D-H运动学模型,利用MATLAB分析了机械手的工作空间,对手指进行了静力学分析,利用ADAMS软件对机械手进行仿真分析,最后进行抓取测试,结果表明指尖自锁机械手能输出更大抓取力,从而验证了指尖自锁机械手结构的合理性与可行性.

数字经济与共同富裕:欠发达地区的后发优势

数字经济可释放欠发达地区后发优势,助推其实现共同富裕,对实现高质量发展具有重要意义。文章探讨数字经济推动欠发达地区实现共同富裕的内在逻辑,选取2011-2021年地级市面板数据予以检验,并以后发优势为切入点提出数字经济推动欠发达地区实现共同富裕的可行路径。研究发现:第一,数字经济有利于释放欠发达地区后发优势,并从富裕度和共同度两方面提升其共同富裕程度。第二,数字经济可以通过提高教育水平与信息基础设施建设水平进一步释放欠发达地区后发优势。第三,数字经济对欠发达地区不同城市群实现共同富裕具有异质性,与兰西、滇中和黔中城市群相比,数字经济对宁夏沿黄、呼包鄂榆城市群实现共同富裕的促进作用更为显著;与呼包鄂榆和滇中城市群相比,数字经济对宁夏沿黄、兰西和黔中城市群提高富裕度的促进作用更为显著;与滇中城市群相比,数字经济对宁夏沿黄、兰西、呼包鄂榆和黔中城市群提高共同度的促进作用更为显著。第四,在以西部地区为样本的讨论中,数字经济有利于促进西部地区形成区域内部联动发展格局,进而加快共同富裕的实现进程。针对上述研究发现,提出了相应政策建议。

数字经济赋能广东欠发达地区县域经济高质量发展的对策研究

数字经济作为重组全球要素资源、重塑全球经济结构、改变全球竞争格局的关键力量,正加快融入经济社会发展各领域全过程,为促进广东欠发达地区县域经济高质量发展创造了最大的发展机遇和发展路径。数字经济发展可以为广东欠发达地区县域经济解决动力不足、发展模式落后等问题,是助力广东欠发达地区县域经济高质量发展的必然选择和重要驱动力。积极推动数字经济的发展,是优化广东欠发达地区城乡融合发展和县域经济高质量发展的战略选择,为广东解决区域协调发展短板,实施推进“百千万工程”,积极落实“1310”工作部署提供了新的思路,搭建了新的平台,注入了新的活力,创造了新的机遇,在加快构建和融入新发展格局中将发挥重要作用。

工作欠载对煤矿监检人员风险感知能力的影响研究

为探究煤矿监检人员工作欠载对风险感知能力的影响机制,首先引入无聊倾向和心智游移作为中介变量,构建四者的链式中介模型;然后采用工作欠载、无聊倾向、心智游移以及风险感知能力4种量表制成结构化问卷,定量研究263名煤矿监检人员问卷样本,并通过Pearson相关性分析和中介效应检验验证样本数据。结果表明:工作欠载直接负向影响煤矿监检人员的风险感知能力;工作欠载还会通过无聊倾向、心智游移的独立中介效应,以及无聊倾向和心智游移的链式中介效应影响人员的风险感知能力。因此,及时发现并干预监检人员的工作欠载、无聊倾向和心智游移情形,能够有效提升其风险感知能力,预防事故的发生。

基于预设性能的欠驱动飞行器横侧向通道控制方法

针对高超声速飞行器横侧向通道仅通过副翼控制导致的欠驱动问题,提出一种将预设性能函数和动态面控制结合的控制方法。将横侧向欠驱动系统转化为滚转-偏航的级联控制系统;针对滚转子回路,将侧滑角指令的限幅看作控制输入饱和问题,设计预设性能函数并结合动态面控制理论设计控制策略,实现对速度倾斜角跟踪速度、瞬态跟踪误差、稳定跟踪精度的主动控制;针对侧滑角需镇定在给定范围的要求,基于限幅侧滑角指令,设计偏航子回路的预设性能函数,理论上保证侧滑角满足镇定范围要求,且能以要求的跟踪速度达到指定的跟踪精度。基于李雅普诺夫稳定原理给出了横侧向姿态控制器的稳定性证明。仿真结果表明:所提控制方法能够使得速度倾斜角以要求的跟踪速度达到指定的跟踪精度且瞬态跟踪误差满足给定的边界,侧滑角全程满足给定的限定范围,控制器具有良好的鲁棒性。

动因与逻辑:我国农民工欠薪治理政策演进的二维分析

农民工欠薪治理不仅关乎劳有所得的公平性和可及性,更是实现全体人民共同富裕的必然要求。本文通过梳理我国农民工欠薪治理的政策演进脉络,借鉴历史制度主义构建分析框架来解释政策演进的动因与逻辑,探索二者的有机关系。在演进动因上,央地政府、农民工、用工企业等行动主体,通过共时性调适促成关系合力,关系合力的方向调整和强度凝聚牵引着欠薪治理政策不断演进。在演进逻辑上,高位推动、刚性规制、扶弱固本的路径依赖,通过历时性重构塑造内在规律,渐进延续规律和迭代升级规律的耦合使欠薪治理政策保持着稳中有进、变中有新的连贯形态。而动因和逻辑之间,存在着问题解释上的互补关系和作用路径上的互促关系。本研究不仅从政策分析层面作出了边际贡献,为理解中国场景下的民生政策演进提供了共性借鉴,而且厘清了政策优化的着力方向,有利于筑牢农民工群体融入共同富裕的政策支持。

中国欠发达地区科技创新高质量发展的现状与思考:国内外经验总结与启示

与发达地区相比,目前中国欠发达地区在科技创新高质量发展方面暴露出了一些问题。为推动其构建科技创新高质量发展路径、实现经济转型与跨越式发展,以泛珠江三角洲地区为对象,对该区域内欠发达地区科技创新高质量发展存在问题进行分析,“以小见大”,探讨中国欠发达地区科技创新高质量发展路径。界定广西、海南、四川、贵州和云南为欠发达地区,基于对泛珠江三角洲各省份有关科技创新指标的调研与统计,并结合对国内外欠发达地区相关经验的总结分析,研究提出中国欠发达地区高质量发展科技创新的对策建议。研究发现,当前泛珠江三角洲欠发达地区面临要素投入规模无法满足科技创新需求、科技创新要素配置不均衡、科技创新积极性不够高、科技成果转化机制欠佳等四大困境;借鉴国内如宁夏的区域协同创新、云南玉溪的政府服务型科技创新,以及国外如马来西亚的包容型科技创新、智利的开放式科技创新、南非的集权化科技创新等创新范式,针对中国欠发达地区科技创新的进一步高质量发展,提出聚焦离岸创新、深度融合产业链与创新链、提升政府服务能力、强化创新主体梯队建设等综合创新路径。

欠发达地区农文旅融合效率测度与提升路径——基于广西14地市的实证分析

随着市场竞争加剧和消费需求的升级,农文旅融合发展已成为推动产业结构优化和区域经济发展的重要途径。基于产业融合和组态理论,利用DEA交叉效率模型对广西14个欠发达地市的农旅、文旅以及农文融合效率进行测算,并运用fsQCA方法探索两两融合的高效发展路径。结果表明:①广西农文旅融合效率总体呈现上升趋势,其中农文融合效率高于农旅和文旅融合效率;②各地市农文旅融合效率普遍偏低,高效率地区较少,发展存在不均衡性;③经济发展、交通建设、政府支持、对外开放和技术创新等5个因素构成实现高融合效率的7种路径,且技术创新是提高农文旅融合效率的核心因素。因此,欠发达地区应该明确发展路径,加强政府主导,强化科技创,坚持农业为本,通过多产融合高质量助力乡村振兴。

欠驱动航天器模糊自适应增强耦合姿态控制

在快速轨道机动期间,针对固体推进作用下推力偏心、安装误差等因素带来的姿态强干扰问题,提出了一种基于推力矢量控制技术的航天器姿态欠驱动智能控制方法。首先,建立了航天器姿态误差动力学模型,并分析推力矢量控制输入的欠驱动特性。然后,考虑强干扰不确定性和滚转通道耦合弱的问题,设计了基于增强耦合策略与自适应模糊观测器的欠驱动智能控制律,结合模糊逻辑函数逼近强干扰不确定项并引入控制律中,实现航天器的姿态欠驱动智能控制,通过Lyapunov理论证明了系统的稳定性。最后,通过与分层滑模控制方法进行对比仿真,验证了所设计的方法能够使得三轴姿态稳定时间缩短14%,滚转通道耦合弱产生的静差被有效消除,为快速轨道机动期间的强干扰抑制技术提供基础。

2-DOF旋转欠驱动机械臂统一控制策略

针对不同类型2-DOF旋转欠驱动机械臂的统一控制问题,提出一种基于基函数叠加方式和智能优化算法的轨迹规划跟踪控制策略。使用坐标变换法和拉格朗日法建立2-DOF旋转欠驱动机械臂的通用模型,以摆线为基函数通过叠加构造系统驱动关节可行运动轨迹,采用智能优化算法对可行运动轨迹进行优化,设计跟踪控制器和镇定控制器分别实现对可行运动轨迹的跟踪控制以及系统在特殊位置下的振荡稳定,仅依赖2-DOF旋转欠驱动机械臂普遍具有的二阶非完整约束实现对该类系统的统一控制。最后通过仿真测试验证所述控制策略的有效性。