带有双球面摆和变绳长效应的桥式起重机轨迹规划

带有双球面摆和变绳长效应的桥式起重机具有多输入多输出以及欠驱动的动力学特性,目前仍缺乏有效的控制策略.在台车移动、桥架移动、负载升降同步作业过程中,吊钩和负载两级球面摆动特性更为复杂,各状态量之间的非线性耦合关系更强,桥式起重机的防摆控制更具挑战性.不仅如此,现有方法无法保证桥式起重机系统全状态量的暂态控制性能.为解决上述问题,提出一种基于多项式的优化轨迹规划方法.首先,在未进行近似简化的前提下,使用拉格朗日方法建立带有双球面摆和变绳长效应的7自由度(Seven degree-of-freedom,7-DOF)桥式起重机的精确动力学模型.在此基础上,构造一组包含各状态量的辅助信号,将施加在台车、桥架、绳长以及吊钩、负载摆动上的约束转化为对辅助信号的约束,从而将桥式起重机的轨迹规划问题转化为与辅助信号相关的时间优化问题,并使用二分法求解.该轨迹规划方法不仅缩短了吊运时间,而且确保了全状态量满足约束条件.最后,仿真结果证明了动力学模型的准确性和轨迹规划方法的有效性.

欠电压断路器保护电路的改进

铝电解天车滑线电源控制系统采用的欠电压断路器（配置QT30-630SYC 400VAC欠电压分励脱扣器,脱扣器输入电压AC380V,输出电压DC 12V）一般安置在厂房两个工区之间的通廊边,每个工区相距几百米。根据欠电压分励脱扣器工作特点,在每隔10台电解槽处（50m左右）安装一个紧急按钮（图1）,遇到紧急情况时按下紧急按钮。

基于可靠性度量排序的λ-广义球形解码算法

针对欠定多输入多输出(MIMO)系统中信道矩阵非满秩的问题,提出基于可靠性度量排序的λ-广义球形解码(λ-GSD)算法。该算法将信道矩阵直接转换成满秩矩阵,然后采用基于可靠性度量的排序策略,将排序后由最小均方误差算法得到的次优解作为λ-广义球形解码算法的初始值,减小了初始搜索半径,同时对球形解码算法搜索半径的收缩进行了指数收敛加速处理。仿真结果表明,所提算法同最大似然检测算法和原λ-GSD算法相比较,能获得相同的误符号率性能,而平均运算时间比原λ-GSD算法有明显降低。

基于非线性干扰观测器的一类欠驱动系统跟踪控制

针对一类欠驱动系统的跟踪控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的控制策略.首先给出一种基于跟踪误差的输出函数,通过等式变形和Butterworth低通滤波器解决未知控制方向问题;其次,引入一种新型非线性干扰观测器,对系统未知模型进行补偿,使控制器的设计无需知道系统的结构和参数;再次,通过对系统的内部动态和外部动态的分析,证明闭环系统的输出收敛于原点,跟踪误差信号一致最终有界;最后,将该方法应用于小车倒立摆模型,仿真结果表明了所提出方法的有效性.

基于压缩感知的分布式MIMO成像雷达网格失配问题研究

在基于压缩感知的分布式多输入多输出(MIMO)成像雷达系统中,若成像目标不在事先划分的网格点上,即存在网格失配(Off-Grid)偏差时,成像结果将急剧恶化,文中针对该问题,分别在Off-Grid偏差一阶和二阶近似下提出了行之有效的解决方法。文中首先建立了系统存在Off-Grid偏差时的回波模型,在理想划分网格点的基础上,将Off-Grid偏差看作未知数,分别进行一阶和二阶Taylor展开,建立扰动模型,分析Off-Grid偏差对成像结果的影响,最后给出了一种采用欠定系统局灶解法(FOCUSS)和约束总体最小二乘(CTLS)方法联合估计目标位置和散射系数的算法。与传统的基于压缩感知的成像方法相比,文中所提出的算法能够很好地解决网格失配问题,提高目标的反演精度。计算机仿真结果验证了所提方法的有效性。