欠腱驱动多指灵巧手的设计

提出一种欠腱驱动多指灵巧手 ,它具有结构简单 ,操作灵巧 ,控制容易 ,较高的操作适应性。每个多指节手指仅用一个腱驱使手指弯曲运动。文中描述了欠腱驱动多指灵巧手的结构设计与手指位移分析 ,与现有的多指灵巧手和欠驱动多指杆机器人手相比 ,这种多指灵巧手的结构更为简单紧凑 ,且能减少控制的复杂性、重量和成本 。