欠驱动多指节机器人手的仿真实现

欠驱动多指节机器人手具有较复杂的非线性运动方程组以及运动过程的阶段性，仅用Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真系统一般很难实现这种机器人手的动态仿真。为此提出用Ｍａｔｌａｂ语言编写的Ｍ－文件与Ｓｉｍｕｌｉｎｋ的仿真系统之间的合理组合，实现多指节手的动态仿真过程。文中用于欠驱动多指节机器人手的动态仿真模型能够发映手指操作的真实过程，并能简化仿真系统的复杂性，这为多指节手的运动、受力分析以及机构、控制设计等提供了有效工具。

欠驱动多指节机器人手的抓力分析

对欠驱动多指节机器人手的抓力进行了分析 ,给出了直指和曲指抓取物体时的抓力方程 ,并对手指抓力作了动态仿真。手指抓力分析为多指节手的机构与力控制设计提供了理论基础。