欠驱动机器臂系统研究综述

机械臂中的被动关节不能输出力和力矩,系统力和力矩的输入主要是靠机械臂中的主动关节。从欠驱动系统的含义入手,综述了国内外有关欠驱动机器臂系统的研究理论,以期从中找到此领域的研究趋势。