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关于有根平面三角化λ=3的色和的一个注记(英文)
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作者 郝荣霞 刘彦佩 《常德师范学院学报(自然科学版)》 2002年第3期12-14,35,共4页
首先给出了l(y ,z)的参数表达式 ,然后利用拉格朗日反演得到了它的精确解 ,即得到了以根节点次、内面个数为两个参数的根面次是 2的当λ =3时的色和的精确表达式 。
关键词 地图 色和 拉格朗日反演 精确解 节点 有限平面三角化 λ=3
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基于改进RRT的智能巡检机器人狭窄通道路径规划 被引量:9
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作者 陈法法 蒋浩 +2 位作者 李振 肖文荣 陈保家 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第10期40-45,共6页
针对智能巡检机器人在狭窄通道上的路径规划问题,设计了一种多次根节点快速扩展随机树算法。首先通过多个次根节点扩展得到局部扩展树,实现对局部区域探索;其次,通过不断重启生成新的根采样节点,找到狭窄空间区域;最后,进行迭代搜索,得... 针对智能巡检机器人在狭窄通道上的路径规划问题,设计了一种多次根节点快速扩展随机树算法。首先通过多个次根节点扩展得到局部扩展树,实现对局部区域探索;其次,通过不断重启生成新的根采样节点,找到狭窄空间区域;最后,进行迭代搜索,得到一条从起点到目标点的代价最小且无碰撞的最优路径。通过与传统的RRT算法和Bi-RRT算法以及Informed-RRT算法进行对比实验,算法在在整个连通路径上采样节点的分布更加均衡、探索成功率更高、路径成本更小,出现过度采样和欠缺采样的概率大大降低,通过狭窄通道的性能明显提高。 展开更多
关键词 智能巡检机器人 狭窄通道 快速扩展随机树 路径规划 次根节点
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