-
题名关于有根平面三角化λ=3的色和的一个注记(英文)
- 1
-
-
作者
郝荣霞
刘彦佩
-
机构
北方交通大学数学系
-
出处
《常德师范学院学报(自然科学版)》
2002年第3期12-14,35,共4页
-
文摘
首先给出了l(y ,z)的参数表达式 ,然后利用拉格朗日反演得到了它的精确解 ,即得到了以根节点次、内面个数为两个参数的根面次是 2的当λ =3时的色和的精确表达式 。
-
关键词
地图
色和
拉格朗日反演
精确解
根节点次
根面次
有限平面三角化
λ=3
-
Keywords
map
chromatic sum
lagrangian inversion
-
分类号
O157.5
[理学—基础数学]
-
-
题名基于改进RRT的智能巡检机器人狭窄通道路径规划
被引量:9
- 2
-
-
作者
陈法法
蒋浩
李振
肖文荣
陈保家
-
机构
三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室
-
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2022年第10期40-45,共6页
-
基金
国家自然科学基金(51975324)
湖北省教育厅科研项目(B2021036)
+1 种基金
宜昌市自然科学研究项目(A21-3-002)
水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室开放基金(2021KJX07)项目资助。
-
文摘
针对智能巡检机器人在狭窄通道上的路径规划问题,设计了一种多次根节点快速扩展随机树算法。首先通过多个次根节点扩展得到局部扩展树,实现对局部区域探索;其次,通过不断重启生成新的根采样节点,找到狭窄空间区域;最后,进行迭代搜索,得到一条从起点到目标点的代价最小且无碰撞的最优路径。通过与传统的RRT算法和Bi-RRT算法以及Informed-RRT算法进行对比实验,算法在在整个连通路径上采样节点的分布更加均衡、探索成功率更高、路径成本更小,出现过度采样和欠缺采样的概率大大降低,通过狭窄通道的性能明显提高。
-
关键词
智能巡检机器人
狭窄通道
快速扩展随机树
路径规划
次根节点
-
Keywords
intelligent inspection robot
narrow channel
rapidly-exploring random tree(RRT)
path planning
secondary root
-
分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
-