直角坐标系的欧拉旋转变换及动力学方程

讨论了在直角坐标系中12种欧拉旋转变换中的6种坐标变换方式,根据矩阵的运算性质,推导了坐标变换的欧拉旋转矩阵和动力学方程,并且用M atlab的矩阵运算功能对所有公式的推导过程进行了验证。

输电铁塔基础根开与高程差自动检测系统

鉴于输电铁塔的基础根开和高程差当前主要采用人工测量的方法,难以保证测量的精度和效率,基于激光检测提出的一种通过欧拉变换和误差补偿的自动测量系统。通过高精度电机驱动的二自由度转台,使用单点激光对特定区域进行指定轨迹的扫描;进而引入欧拉旋转变换建立测量模型,基于最小二乘法拟合了标定实验得到的俯仰角误差,并补偿到测量模型中;利用激光测距、编码器与姿态传感器的反馈数据直接计算基础根开和高程差,实现基础根开和高程差的高精度自动检测。最后,组装装置样机进行室内对比实验并在输电铁塔基础现场进行验证。实验表明,该装置使用方便,测量结果与参考值相比,根开的测量误差可控制在±0.2%之内,高程差的测量误差在5 mm以内,测量数据与平均值的偏差可控制在±0.15%以内。