miniAHRS传感器的四元数单片机采集与欧拉角转换

以遥控无人飞艇航拍平台的云台随动控制系统为实例,研究采用新型1T单片机STC12C5412,通过UART接口与miniAHRS传感器相连接,进行硬件接口电路及软件设计,解决遥控无人飞艇航拍平台上云台随动控制系统的三维位姿检测问题.

基于四元数的导弹全方位姿态运动误差研究

基于四元数误差分析的方法，研究了导弹姿态扰动情况下全方位运动的误差问题．通过研究扰动对姿态角和四元数转挟精度的影响，提出了姿态角和四元数的全方位转换算法．该算法采用象限分析的措施，避免了传统转换算法在姿态干扰的情况下易发生振荡的问题，将姿态角和四元数的转换范围从-90°～90°空间拓展到-180°～180°空间，使基于全角度算法的姿态控制与非全角度算法相比有抗扰动的能力．仿真结果表明了全角度算法的正确性和抗扰动的能力．

通用视觉机器人开发应用设计

本文主要介绍在B&R控制器中基于贝加莱AS软件平台开发的标准化界面应用的EFORT视觉机器人,介绍视觉软件系统设计思路和控制原理。