基于梯度优化的移动机器人路径规划算法

针对目前移动机器人全局路径规划算法中存在规划效率低、路径质量低等问题,提出一种新的基于梯度优化的路径规划算法。首先使用欧氏符号距离场方法表示已知的二维地图环境,构建从障碍物中心向外梯度下降的距离场,以获得机器人到障碍物中心的距离信息来进行碰撞惩罚代价的计算;其次将路径规划问题描述为优化问题,通过引入目标距离信息和障碍物距离信息,设计了一个新的路径规划代价函数,并使用梯度下降方法优化该函数得到一条最优路径;最后通过仿真对比实验表明,所提算法在规划时间、路径长度和最大转向角方面均具有一定的优越性,并通过搭建基于ROS的移动机器人实验平台进行实际环境中的路径规划实验,验证了所提算法的有效性和可行性。

地质对象表面模型的矢量缓冲区分析算法及其在矿产资源定量评价中的应用

基于GIS的三维隐伏矿体成矿预测是矿产预测评价领域研究的热点问题,而构建三维数字矿床模型则是解决该问题的重要手段之一。目前,在构建三维数字矿床模型方面,仍有大量问题亟待解决,特别是基于三维空间分析构建找矿标志的三维模型方面尤为突出。三维缓冲区分析是三维空间分析的基本内容。目前在成矿预测研究中,通常使用地质对象的栅格模型表达其缓冲区,但其存在耗时、不精确、可视化效果相对较差的缺点。本文提出缓冲区分析方法,具有快速、精确、矢量化的特点,由地质对象的离散化入手,通过改进的带符号的欧氏距离变换方法和精确的光滑曲面重构算法,最终获得使用以矢量表达的地质对象的三维缓冲区(带)。基于多个矿区实际的三维地质模型,从三维可视化、优度与等距性分析等方面开展两种模型的对比实验,结果表明,矢量缓冲区分析在三维可视化、计算精度及其算法扩展性方面比栅格缓冲区模型更加适合三维隐伏矿体的定位与定量预测。