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题名3-RPS并联机器人位置分析及控制仿真
被引量:7
- 1
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作者
朱大昌
严智敏
崔祥府
李培
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机构
江西理工大学机电工程学院
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出处
《有色金属科学与工程》
CAS
2012年第1期95-100,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50965007
51165009)
江西省教育厅科技计划项目(GJJ11484)
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文摘
应用坐标变换法和封闭解法,基于3-RPS并联机器人位置分析,采用Matlab建立3-RPS型并联机器人仿真模型,给定不同状态下的参考输入,通过合理设置PID控制器各项参数进行运动学仿真比较.仿真结果表明:在不同的参考输入的条件下,动平台的位置变化几乎相同,实现了PID控制调平作用,驱动杆实际输出与参考值的偏差在允许范围内波动,控制效果明显,为研究基于并联机器人自动调平提供参考.
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关键词
3-RPS型并联机器人
位置正/反解
MATLAB仿真
PID控制
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Keywords
3-RPS parallel robot
location inverse solution
Matlab simulation
PID control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于4-SPS(PS)并联机构的自动调平系统研究
被引量:3
- 2
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作者
朱城伟
王亮
陈健伟
张荣兴
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机构
江西理工大学机电工程学院
济南汇智电力科技有限公司
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出处
《液压与气动》
北大核心
2016年第6期102-108,共7页
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文摘
为了提高自动调平系统在运用过程中的调平精度和响应速度,基于螺旋理论及反螺旋理论,提出了一种以4-SPS(PS)并联机构作为自动调平系统支撑机构的方案,并对机构的正/反解和Jacobian矩阵进行了探讨。基于并联机构运动特性,建立了机构的理论参考模型,并运用MATLAB/SimMechanics软件建立了机构的实验仿真模型,采用模拟调平信号输入对所建立的自动调平并联支撑机构进行了开环仿真研究,验证了该机构的有效性。
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关键词
4-SPS(PS)并联机构
正/反解
Jacobian矩阵
自动调平
MATLAB
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Keywords
4-SPS (PS) parallel mechanism, positive/inverse solution, Jacobian matrix, automatic leveling, MATLAB
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分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名平面3-PRP型并联机构运动学及奇异性分析
被引量:2
- 3
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作者
安梓铭
朱大昌
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机构
江西理工大学机电工程学院
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2015年第2期44-46,共3页
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基金
国家自然科学基金(51305136
51105077)
+2 种基金
江西省自然科学基金(20114BAB206008
中国博士后科学基金(2013M541874)
江西省博士后科研择优项目(2013KY12)
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文摘
平面3-PRP型并联机构在平面上具有3个结构对称的支链形式,每个支链由一个移动副(P)连接基座、1个移动副(P)与动平台相连接,2个移动副通过转动副(R)所连接。采用矢量分析方法对3-PRP型并联机构运动学正/反解进行求解,并基于雅克比矩阵对其速度和奇异性各向同性配置进行分析。仿真结果表明,3-PRP型并联机构在工作区域内无奇异位形,并可通过运动参数的调节提高运动精度。
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关键词
平面3-PRP并联机构
位置正/反解
运动学分析
奇异位形
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Keywords
Planar 3-PRP type parallel manipulator Inverse/forward solution of position Kinematics analysis Singularity position
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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