基于机器视觉的广陈皮正三刀法自动开皮实现研究

本文面向广陈皮加工企业设计了一个从上料、运输、切皮、开皮的陈皮加工全自动系统。广陈皮是广东新会陈皮的简称,其制作工艺要求柑皮均匀分为三瓣,果蒂完整保留。由于受传统工艺标准约束,目前国内还没有全程自动作业的广陈皮加工机械,项目设计了一种能够智能抓取和定位茶枝柑的机械装置,在机器自动上料时通过机器视觉算法对茶枝柑位置的识别,并利用位姿镇定装置调整茶枝柑的位姿,然后开刀,剥皮,实现广陈皮加工环节的自动化。经测试,本产品可使茶枝柑开皮速度相较于人工平均提高4~5倍,日均产量提高260%,平均次品率降低35%,人工成本降低40%,具有较好的实用价值。