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利用正交位移测量系统进行六自由度并联机构参数标定
被引量:
4
1
作者
杨利伟
鲍赫
+2 位作者
樊延超
李志来
董得义
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期316-328,共13页
为了简化六自由度并联机构的参数标定过程,提高标定效率,降低标定成本,提出了基于正交位移测量系统的位姿测量装置及方法。首先,研究了该装置的位姿解算方法,利用空间解析几何的方法,求解其运动学正解与逆解。其次,利用微小位移合成法,...
为了简化六自由度并联机构的参数标定过程,提高标定效率,降低标定成本,提出了基于正交位移测量系统的位姿测量装置及方法。首先,研究了该装置的位姿解算方法,利用空间解析几何的方法,求解其运动学正解与逆解。其次,利用微小位移合成法,建立了并联机构及正交位移测量系统组合体的误差模型。然后,基于误差模型,构建了组合体参数误差辨识的最优化问题数学模型,其中,传感器示值的平方和最小为目标函数,组合体的结构参数误差为设计变量。最后,利用正交位移测量系统对六自由度并联机构位姿进行测量,利用OASIS奥希思软件直接搜索出参数误差最优解,将其补偿到并联机构控制系统中,完成并联机构的参数标定。标定前后位姿误差对比表明:最大位置误差降低了58%~96%,最大姿态误差降低了92%~97%。利用正交位移测量系统进行并联机构参数标定,不仅可有效提升并联机构的定位精度,还可有效简化标定工作,提升标定效率,降低标定成本。
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关键词
六自由度并联机构
正交位移测量系统
参数辨识
优化算法
OASIS奥希思
下载PDF
职称材料
题名
利用正交位移测量系统进行六自由度并联机构参数标定
被引量:
4
1
作者
杨利伟
鲍赫
樊延超
李志来
董得义
机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
出处
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期316-328,共13页
基金
国家重点基础研究发展计划资助项目(No.2016YFB0500100)
民用航天预研项目资助(No.D040101)
+1 种基金
国家自然科学基金资助项目(No.11873007)
国家自然科学基金资助项目(No.12073028)。
文摘
为了简化六自由度并联机构的参数标定过程,提高标定效率,降低标定成本,提出了基于正交位移测量系统的位姿测量装置及方法。首先,研究了该装置的位姿解算方法,利用空间解析几何的方法,求解其运动学正解与逆解。其次,利用微小位移合成法,建立了并联机构及正交位移测量系统组合体的误差模型。然后,基于误差模型,构建了组合体参数误差辨识的最优化问题数学模型,其中,传感器示值的平方和最小为目标函数,组合体的结构参数误差为设计变量。最后,利用正交位移测量系统对六自由度并联机构位姿进行测量,利用OASIS奥希思软件直接搜索出参数误差最优解,将其补偿到并联机构控制系统中,完成并联机构的参数标定。标定前后位姿误差对比表明:最大位置误差降低了58%~96%,最大姿态误差降低了92%~97%。利用正交位移测量系统进行并联机构参数标定,不仅可有效提升并联机构的定位精度,还可有效简化标定工作,提升标定效率,降低标定成本。
关键词
六自由度并联机构
正交位移测量系统
参数辨识
优化算法
OASIS奥希思
Keywords
6-DOF parallel mechanism
orthogonal displacement measurement system
parameter identification
optimization algorithm
Optimization Assisted System Integration Software(OASIS)
分类号
TH703 [机械工程—精密仪器及机械]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
利用正交位移测量系统进行六自由度并联机构参数标定
杨利伟
鲍赫
樊延超
李志来
董得义
《光学精密工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
4
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