基于粒子滤波器的非线性估计方法

介绍基于粒子滤波器的非线性估计方法。采用正则化粒子滤波器来缓解粒子滤波器重采样造成的问题,改进了粒子滤波器的性能。在一种典型的非静态增长模型下比较EKF,UKF,PF和RPF的滤波性能差异。仿真结果表明,PF在滤波精度方面优于EKF和UKF,而RPF在精度和计算复杂度等方面均优于PF。