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2P-2(RPS+UPS)并联机构运动学分析
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作者 王宇 马雪建 许允斗 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第S01期22-25,共4页
提出了一种四支链六自由度2P-2(RPS+UPS)并联机构用于车载调姿平台。建立2P-2(RPS+UPS)并联机构模型,运用G-K公式对机构进行自由度分析;并用闭环矢量链法对2P-2(RPS+UPS)并联机构进行反解计算,用牛顿迭代法进行正解运算。理论正反解与AD... 提出了一种四支链六自由度2P-2(RPS+UPS)并联机构用于车载调姿平台。建立2P-2(RPS+UPS)并联机构模型,运用G-K公式对机构进行自由度分析;并用闭环矢量链法对2P-2(RPS+UPS)并联机构进行反解计算,用牛顿迭代法进行正解运算。理论正反解与ADAMS仿真进行验证。此六自由度并联机构所含支链少、运动学模型简单、结构简单、承载能力强、工作空间大、运动解耦性强,具有更好的应用前景。 展开更多
关键词 并联机构 车载调姿 牛顿迭代法 正反解验证
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