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六自由度并联运动机构正向解的研究 被引量:11
1
作者 李维嘉 《华中理工大学学报》 CSCD 北大核心 1997年第9期38-40,共3页
针对实际中经常应用的普通或变异的六自由度并联运动机构的结构特点,通过采用虚拟连杆,将难于求正向解、甚至无法求正向解的这类机构简化成与其相近的、易于求正向解的6-3结构形式.把得出的6-3结构形式的正向解,作为求这类普... 针对实际中经常应用的普通或变异的六自由度并联运动机构的结构特点,通过采用虚拟连杆,将难于求正向解、甚至无法求正向解的这类机构简化成与其相近的、易于求正向解的6-3结构形式.把得出的6-3结构形式的正向解,作为求这类普通或变异机构正向解的初始值,通过极少次迭代,得出其正向解的精确值.实际应用表明,这种方法是有效的,并且计算量小. 展开更多
关键词 六自由度 运动机构 正向解 联运动机构
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基于Matlab和数据库的3-PRS串并联机构位置正解 被引量:2
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作者 赵俊伟 房勋 黄俊杰 《现代制造工程》 CSCD 2007年第11期106-109,共4页
对于大多数并联机构,位置正解都是一个难题。利用Matlab软件卓越的数学计算功能,容易地求出3-PRS串并联机构的位置逆解。在此基础上建立输入参数与输出位姿参数之间对应的Access数据库,进而通过所设计的输入与输出参数间的辨识数学模型... 对于大多数并联机构,位置正解都是一个难题。利用Matlab软件卓越的数学计算功能,容易地求出3-PRS串并联机构的位置逆解。在此基础上建立输入参数与输出位姿参数之间对应的Access数据库,进而通过所设计的输入与输出参数间的辨识数学模型,求出机构动平台的位姿即位置正解。此方法具有通用性,适用于所有的串并联机构。 展开更多
关键词 串并联机构 正向解 辨识模型 ACCESS数据库
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基于Matlab和数据库的3-PRS串并联机构位置正解 被引量:2
3
作者 房勋 黄俊杰 赵俊伟 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2008年第6期110-112,共3页
对于大多数并联机构,位置正解都是一个难题。利用Matlab软件卓越的数学计算功能,容易地求出3-PRS串并联机构的位置逆解。在此基础上建立输入参数与输出位姿参数之间对应的Access数据库,进而通过所设计的输入与输出参数间的辨识数学模型... 对于大多数并联机构,位置正解都是一个难题。利用Matlab软件卓越的数学计算功能,容易地求出3-PRS串并联机构的位置逆解。在此基础上建立输入参数与输出位姿参数之间对应的Access数据库,进而通过所设计的输入与输出参数间的辨识数学模型,求出机构动平台的位姿即位置正解。此方法具有通用性,适用于所有的串并联机构。 展开更多
关键词 串并联机构 正向解 辨识模型 ACCESS数据库
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基于逆向导航解算和数据融合的SINS传递对准方法 被引量:8
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作者 孙进 徐晓苏 +2 位作者 刘义亭 张涛 李瑶 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期727-732,共6页
提出两种观点:1)可以使用一段惯性传感器数据完成捷联惯性导航系统(SINS)的初始对准;2)通过在数据融合中加入逆向—正向SINS解算结果和外部参考数据,可以缩短传感器误差的估计时间。基于以上两观点,旨在不改变卡尔曼滤波器的情况下,短... 提出两种观点:1)可以使用一段惯性传感器数据完成捷联惯性导航系统(SINS)的初始对准;2)通过在数据融合中加入逆向—正向SINS解算结果和外部参考数据,可以缩短传感器误差的估计时间。基于以上两观点,旨在不改变卡尔曼滤波器的情况下,短时间内估计陀螺漂移的一种快速传递对准的方法。在一个参考数据更新周期内,储存了惯性传感器数据和参考数据,并且执行了逆向—正向捷联解算。与此同时,当相应的捷联解算结束后,执行数据融合算法。在上述的更新周期内,由于加入逆向—正向捷联解算,陀螺漂移估计操作增加了两次并且缩短了其估计时间。在舰船晃动的情况下,实验表明:与经典的方法相比,当两种方法的数据融合执行次数相等时,提出的方法缩短了对准时间,对准时间从300 s缩短到100 s;当对准时间相等时,方案1的纵摇、横摇和航向对准误差的均值分别为?0.6638、?0.5896、0.3941,其方差分别为1.0736、0.4629、2.1697,而方案2对应的均值和方差分别为?0.4632、?0.5026、0.3375和0.8828、0.3876、1.7289。由此可知,方案2的对准精度高于方案1。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 传递对准 数据融合 逆向—正向导航
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3-UPU型并联机构正向运动位置分析及工作空间研究 被引量:3
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作者 张荣兴 朱大昌 +1 位作者 陈健伟 朱劲松 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第12期125-128,共4页
采用旋量理论,并结合多项式连续法和代数拓扑法,提出多项式连续拓扑解析法,求解正向运动位置解,可以避免工作空间解析式难表达和奇异现象;基于3-UPU型并联机构模型,进行运动特性分析,并运用三维软件Solid Works几何分析法选取尺度最优... 采用旋量理论,并结合多项式连续法和代数拓扑法,提出多项式连续拓扑解析法,求解正向运动位置解,可以避免工作空间解析式难表达和奇异现象;基于3-UPU型并联机构模型,进行运动特性分析,并运用三维软件Solid Works几何分析法选取尺度最优的并联机构模型和Simmechanics建模仿真法对其进行可视化工作空间研究,进而通过Matlab命令以数据化显示工作空间所有坐标点集。结果表明:尺寸优化后的3-UPU并联机构工作空间点集跳跃幅度小,运动更稳定。从而验证了该方法的有效性,可以为并联机构的结构优化设计和性能改进提供可视化依据,在工程应用上具有重要意义。 展开更多
关键词 旋量理论 多项式连续拓扑析法 正向运动位置 几何分析法 并联机构工作空间
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基于Matalb的纯平动3-UPU并联机构正运动位置解及工作空间分析 被引量:6
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作者 朱志强 熊艳红 《机械传动》 北大核心 2019年第3期65-71,共7页
采用空间机构螺旋原理,分析了3-UPU并联机构的构型和纯平动特性。给出了连续型多项式代数拓扑法,构建3-UPU并联机构的正运动位置解的非线性方程组,并对方程组进行计算。该方法无需给定值就能有效逼近并联机构非线性方程组的解,且可解决... 采用空间机构螺旋原理,分析了3-UPU并联机构的构型和纯平动特性。给出了连续型多项式代数拓扑法,构建3-UPU并联机构的正运动位置解的非线性方程组,并对方程组进行计算。该方法无需给定值就能有效逼近并联机构非线性方程组的解,且可解决方程组求解时出现的分叉和散度问题,对超越问题的解析具有重要的参考意义。基于Matlab/Simmechanics构建3-UPU并联机构PID控制模型并分析其工作空间,验证并联机构构型设计中螺旋理论应用的准确性。该方法对求解多自由度并联机构运动学问题有切实可行的借鉴意义。 展开更多
关键词 空间机构螺旋理论 3-UPU并联机构 连续多项式代数拓扑法 正向运动位置 工作空间
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基于多项式连续法的6-SPS并联机构正向位置分析 被引量:1
7
作者 宋马军 汪先明 朱大昌 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第8期15-18,23,共5页
6自由度并联机构因其结构简单、运动容易和控制算法成熟而广泛应用,典型的并联机构就是Stewart平台。文章针对6-SPS并联机构正向位置分析所构造的非线性多项式方程组,结合多项式连续法和代数拓扑法,提出多项式连续拓扑法。与一般数值连... 6自由度并联机构因其结构简单、运动容易和控制算法成熟而广泛应用,典型的并联机构就是Stewart平台。文章针对6-SPS并联机构正向位置分析所构造的非线性多项式方程组,结合多项式连续法和代数拓扑法,提出多项式连续拓扑法。与一般数值连续法相比,该方法可在无需初始值的情况下,利用多项式方程组的特殊属性,得到各封闭支链所有的正向运动位置解,同时消除诸如散度和分叉等问题,也被认为是一种有效逼近一个给定的非线性问题。对科学和工程应用中一些复杂环境下的非线性问题具有重要的借鉴意义。 展开更多
关键词 6-SPS并联机构 多项式连续代数拓扑法 正向运动位置
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A New Method for Constructing the Inversion of Multivariable Linear Systems
8
作者 张新建 童丽 《Chinese Quarterly Journal of Mathematics》 CSCD 2001年第4期18-24,共7页
A new algorithm for constructing an inverse of a multivariable linear system is presented. This algorithm makes the constructing an inverse of the higher order matrices into searching for the equivalent normal form o... A new algorithm for constructing an inverse of a multivariable linear system is presented. This algorithm makes the constructing an inverse of the higher order matrices into searching for the equivalent normal form of the lower order matrices. Consequently, the calculation is more simple efficient and programmed than previous methods. Another result of the paper is that the lower reduced inverse system is obtained, by selecting special bases of the observable space of the original systems, it reveals the effect of the observability of the original systems on the order of the inverse systems. 展开更多
关键词 multivariable linear system inverse system orthogonal decomposition
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An Introduction to the Theory of C~*-modules
9
作者 邓宏钧 刘德权 《Chinese Quarterly Journal of Mathematics》 CSCD 1992年第2期72-77,共6页
This paper,combined algebraical structure with analytical system,has studied the part of theory of C~*-modules over A by using the homolgical methods, where A is a commutative C~*-algebra over complex number field C. ... This paper,combined algebraical structure with analytical system,has studied the part of theory of C~*-modules over A by using the homolgical methods, where A is a commutative C~*-algebra over complex number field C. That is to say we have not only defined some relevant new concept,but also obtained some results about them. 展开更多
关键词 commutative C~*-algebra C~*-module C~*-homomorphism
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General solutions for special orthotropic piezoelectric media 被引量:1
10
作者 李相勇 王敏中 《Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering)》 SCIE EI CAS CSCD 2006年第3期335-339,共5页
This paper presents the forms of the general solution for general anisotropic piezoelectric media starting from the basic equations of piezoelasticity by using the operator method introduced by Lur’e (1964), and give... This paper presents the forms of the general solution for general anisotropic piezoelectric media starting from the basic equations of piezoelasticity by using the operator method introduced by Lur’e (1964), and gives the analytical form of the general solution for special orthotropic piezoelectric media. This paper uses the non-uniqueness of the general solution to obtain the generalized LHN solution and the generalized E-L solution for special orthotropic piezoelectric media. When the special orthotropic piezoelectric media degenerate to transversely piezoelectric media, the solution given by this paper degenerates to the solution for transversely isotropic piezoelectric media accordingly, so that this paper generalized the results in transversely isotropic piezoelectric media. 展开更多
关键词 Special orthotropic piezoelectric media LHN solution E-L solution
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Study of Torsional Impact Problem of Orthotropic Hollow Cylinder
11
作者 杨华凯 郝文华 王熙 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2004年第2期41-44,共4页
A simple integral transform method was presented to solve the torsional impact problem of orthotropic hollow cylinder with mixed boundary condition. The analytical solution for the torsional impact problem of the orth... A simple integral transform method was presented to solve the torsional impact problem of orthotropic hollow cylinder with mixed boundary condition. The analytical solution for the torsional impact problem of the orthotropic hollow cylinder was got. Some examples were calculated and discussed. 展开更多
关键词 orthotropic hollow cylinder torsional impact theroretical solution
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Multiple-Symbol Interleaved RS Codes and Two-Pass Decoding Algorithm
12
作者 WANG Zhongfeng Ahmad Chini +1 位作者 Mehdi T.Kilani ZHOU Jun 《China Communications》 SCIE CSCD 2016年第4期14-19,共6页
For communication systems with heavy burst noise, an optimal Forward Error Correction(FEC) scheme is expected to have a large burst error correction capability while simultaneously owning moderate random error correct... For communication systems with heavy burst noise, an optimal Forward Error Correction(FEC) scheme is expected to have a large burst error correction capability while simultaneously owning moderate random error correction capability. This letter presents a new FEC scheme based on multiple-symbol interleaved Reed-Solomon codes and an associated two-pass decoding algorithm. It is shown that the proposed multi-symbol interleaved Reed-Solomon scheme can achieve nearly twice as much as the burst error correction capability of conventional single-symbol interleaved Reed-Solomon codes with the same code length and code rate. 展开更多
关键词 burst error erasure decoding FEC interleaved Reed-Solomon codes
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Hartman线性化定理的改进 被引量:3
13
作者 史金麟 《中国科学(A辑)》 CSCD 北大核心 2002年第5期458-470,共13页
Hartman线性化定理即:如果方阵A的特征根实部异于零,f(x)有界且有小Lipschitz常数,则存在Rn的同胚将非线性系x′=Ax+f(x)的解映为线性系x′=Ax的解.在允许非线性项f(x)的部分分量无界,同时不增加任何条件和无任何特殊限制的情形下,获得... Hartman线性化定理即:如果方阵A的特征根实部异于零,f(x)有界且有小Lipschitz常数,则存在Rn的同胚将非线性系x′=Ax+f(x)的解映为线性系x′=Ax的解.在允许非线性项f(x)的部分分量无界,同时不增加任何条件和无任何特殊限制的情形下,获得了全局拓扑线性化的结论,从而使Hartman线性化定理得到了实质性的改进。 展开更多
关键词 Hartman线性定理 改进 非线性微分方程 特征根 同胚函数 全局拓扑线性化 正向有界
原文传递
EXISTENCE AND NONEXISTENCE OF POSITIVE RADIAL SOLUTIONS FOR A CLASS OF SEMILINEAR ELLIPTIC SYSTEMS 被引量:4
14
作者 ZHONGJinbiao CHENZuchi 《Journal of Systems Science & Complexity》 SCIE EI CSCD 2004年第3期325-331,共7页
In this paper an existence theorem of positive radial solutions to a class of semilinear elliptic systems is proved by the Leray-Schauder degree theorem. Also, a nonexistence theorem is obtained. As an application of ... In this paper an existence theorem of positive radial solutions to a class of semilinear elliptic systems is proved by the Leray-Schauder degree theorem. Also, a nonexistence theorem is obtained. As an application of the main theorem, an example is given. 展开更多
关键词 leray-schauder degree positive radial solution completely continuousoperator
原文传递
Analysis of coherent structures in drag-reducing polymer solution flow based on proper orthogonal decomposition 被引量:5
15
作者 CAI WeiHua LI FengChen +2 位作者 ZHANG HongNa WANG Yue WANG Lu 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS 2012年第5期854-860,共7页
Direct numerical simulation(DNS) of forcing homogeneous isotropic turbulence with polymers was performed.In order to understand the polymers effect on turbulent coherent structures,proper orthogonal decomposition was ... Direct numerical simulation(DNS) of forcing homogeneous isotropic turbulence with polymers was performed.In order to understand the polymers effect on turbulent coherent structures,proper orthogonal decomposition was performed to identify coherent structures based on DNS data,so as to analyze the remarkable difference due to the addition of polymers.The results showed that the numbers for eigenmodes required for capturing coherent structures were 32 and 24 for the Newtonian fluid and polymer solution flows,respectively,which means the decrease of the complexity in polymer solution flow.Through the POD energy spectrum,it was found that the turbulent kinetic energy is distributed onto a large number of eigenmodes whether in the Newtonian fluid flow or polymer solution flow,suggesting that polymer solution flow is still turbulent in one aspect.Besides,the POD eigenmodes were investigated,which found that the small-scale structures are inhibited in polymer solution flow. 展开更多
关键词 coherent structures POLYMER drag reduction isotropic turbulence proper orthogonal decomposition
原文传递
Second-order schemes for solving decoupled forward backward stochastic differential equations 被引量:4
16
作者 ZHAO WeiDong LI Yang FU Yu 《Science China Mathematics》 SCIE 2014年第4期665-686,共22页
In this paper,by using trapezoidal rule and the integration-by-parts formula of Malliavin calculus,we propose three new numerical schemes for solving decoupled forward-backward stochastic differential equations.We the... In this paper,by using trapezoidal rule and the integration-by-parts formula of Malliavin calculus,we propose three new numerical schemes for solving decoupled forward-backward stochastic differential equations.We theoretically prove that the schemes have second-order convergence rate.To demonstrate the effectiveness and the second-order convergence rate,numerical tests are given. 展开更多
关键词 forward backward stochastic differential equations second-order scheme error estimate trape-zoidal rule Malliavin calculus
原文传递
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