基于RTX的直流电动干扰伺服控制系统

介绍了一种采用RTX(real-time extension)实时操作系统内核、运动控制卡、伺服驱动器、光纤卡、直流电动机组成的直流电动干扰伺服控制系统,并给出了控制策略。伺服运动控制的控制模式采用位置环、转速环、电流环构成的三闭环控制系统,将PCI总线的运动控制卡AD8948和PC机结合起来,充分利用PC机的信息处理能力和运动控制卡的运动控制能力。针对Window操作系统实时性较差,引入了RTX,可以有效地解决操作系统实时性问题;针对位置环系统模型不仅具有非线性还具有时变性,采用神经元PID控制算法,不但计算简单,而且实时性容易实现.实验结果表明采用"Windows+RTX"作为软件平台,采用神经元PID作为控制策略,可以实现运动控制器、Windows、RTX相互配合,在Windows操作系统平台下,该干扰伺服控制系统位置跟踪性能比较好。