基于正弦波加速度曲线的机器人圆弧轨迹规划

针对轨迹规划曲线的平滑性进行研究,提出能够保证C2连续的正弦波加速度曲线对圆弧轨迹曲线进行升降速控制,并采用四元数球面线性插值规划机器人末端平滑的圆弧姿态轨迹。最后在六关节搬运机器人上进行仿真与试验,结果表明:运用正弦波加速度曲线进行升降速控制,不仅能够保证C2连续,而且计算量相对较小,能够较好地满足机器人控制的实时性要求。

控制电机速度以正弦曲线变化的实现方法

采用KT530-T数控系统的P参数编程功能来进行一些算术运算,通过圆弧插补程序来实现电机速度以正弦曲线变化。并且提供4个P参数用以设置电机来回转动的角度、次数、速度以及起始位置,方便用户的操作。

数字存储示波器触发点电平和延迟的精确校准

针对数字存储示波器的触发点同时受触发电平和触发延迟影响且不易分离的特点,使用了一种基于正弦信号激励,以正弦波拟合方式获取触发参数的方法,提出了一种依靠变换激励信号频率,达到有效分离触发电平和触发延迟影响的测量方法,从而获得了触发点电平和触发延迟的精确测量结果。在数字存储示波器上的实验结果验证了该方法的有效性和可行性。该方法可用于触发点参数的精确测量与定标,以及识别和分离出未知触发延迟分量。

工业机器人倍四元数轨迹规划算法的研究

针对工业机器人在笛卡尔空间的轨迹规划曲线的平滑性与实时性,提出一种用于描述超球面旋转的倍四元数对机器人运动轨迹进行球面线性插补,并结合正弦波加速度曲线升降速控制算法对轨迹规划的速度进行控制,为机器人的轨迹规划提供了一种新的位姿规划的解决方案。在六关节搬运机器人控制系统平台上进行了仿真与试验,验证了该算法解决方案的有效性。

A Discussion on Dynamic Characteristics of Undisturbed Loess by Dynamic Triaxial Test

Based on the dynamic triaxial test system and using the fitted wave of the Wenchuan earthquake and 1 Hz constant amplitude sinusoid,the paper compares the results of tests on undisturbed loess samples under different loads and vibration modes but under same saturated conditions.Results of the comparative experiment show:The stress-strain curves have a similar trend under random seismic loading and constant amplitude sinusoidal loading,but the random seismic loading is more sensitive to failure strength of the undisturbed loess samples under the same stress.