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题名基于PLC的RGV加减速优化控制及实现
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作者
蒋正锋
秦向前
周波
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机构
兰州交通大学
四川理工技师学院
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出处
《机电工程技术》
2023年第5期150-153,236,共5页
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文摘
在智能化立体车库中,RGV作为重要的车辆运载装备,其运行精度、稳定性要求较高。传统RGV控制主要关注RGV软启动,定位准确性,对于柔性加减速控制关注较少。当前的加减速算法包括直线加减速法、指数加减速法、多项式加减速法、抛物线加减速法、S曲线加减速法等算法,存在加速度突变,不能体现柔性加减速的思想,或者算法复杂需要消耗控制器大量逻辑运算时间,抑或固定在控制器参数不方便调节。为此建立基于PLC控制的两相混合式步进电机控制系统,采用M测速法测速,基于改进型正弦加减速速度曲线算法实现柔性运动控制,应用于RGV行走结构控制模型系统。实验表明改进正弦加速度算法易于实现,参数较少,可调节,减轻PLC运算压力,运行速度曲线较平滑,响应速度快,也可拓展用于其他柔性加减速控制场合。
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关键词
RGV
PLC
步进电机
加减速控制
正弦s曲线
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Keywords
RGV
PLC
stepmotor
accelerated&decelerated control
sine s-curve
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分类号
TM383.6
[电气工程—电机]
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