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冗余机器人喷涂系统改进人工鱼群逆运动学求解算法 被引量:5
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作者 刘雪梅 冯焱 +2 位作者 杨振 李爱平 卢军国 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1317-1323,共7页
针对一种带有冗余自由度的船舶分段机器人喷涂系统逆运动学问题,使用改进Denavit-Hartenberg(DH)参数法建立了机器人系统的运动学模型。以位姿误差最小及关节行程最短为目标,构建了冗余机器人逆运动学问题优化模型,提出一种改进人工鱼... 针对一种带有冗余自由度的船舶分段机器人喷涂系统逆运动学问题,使用改进Denavit-Hartenberg(DH)参数法建立了机器人系统的运动学模型。以位姿误差最小及关节行程最短为目标,构建了冗余机器人逆运动学问题优化模型,提出一种改进人工鱼群算法(IAFSA)对模型进行求解。IAFSA引入基于正态分布的视野范围及移动步长动态调整策略来改善解的精度并缩短计算时间,提高算法综合性能。与人工鱼群算法和混合改进人工鱼群算法进行了对比实验,实验结果表明IAFSA搜索能力强、收敛速度快、计算时间较短,逆解良好的精度和误差稳定性在SolidWorks Motion仿真中得到验证,体现了IAFSA算法在冗余机器人逆运动学求解问题中的有效性。 展开更多
关键词 改进人工鱼群算法 冗余机器人 逆运动学 正态分布衰减 船舶喷涂
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改进粒子群算法在电力调度自动化中的应用研究 被引量:7
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作者 龚舒 江雄烽 +1 位作者 刘雯 谢虎 《自动化仪表》 CAS 2023年第2期106-110,共5页
为了提升自动化设备电力调度的评估水平,采用广泛使用的神经网络算法,通过对电力系统参数的重新设置,根据正态分布衰减惯性权重策略对粒子群算法进行了改进和优化。在此基础上,提出正态分布衰减惯性权重的粒子群优化(NDPSO)算法,并利用... 为了提升自动化设备电力调度的评估水平,采用广泛使用的神经网络算法,通过对电力系统参数的重新设置,根据正态分布衰减惯性权重策略对粒子群算法进行了改进和优化。在此基础上,提出正态分布衰减惯性权重的粒子群优化(NDPSO)算法,并利用检测函数分析算法性能。试验结果表明,NDPSO算法最佳正态分布的趋势参数为0.443 3;在Sphere函数上优化结果的最小值为555.31,平均值为2 034.00,标准差为919.58,惯性权重在前期的取值较大。上述结果与其他算法对比都处于领先水平。所设计的算法在保证收敛精度的同时,加快了收敛速度。改进的粒子群算法对神经网络模型具备一定优化能力,能够兼顾全局搜索和局部开发。该研究对电力调度自动化中设备的评估具有重要意义。 展开更多
关键词 改进粒子群算法 电力调度自动化设备 神经网络 惯性权重 正态分布衰减惯性权重的粒子群优化算法
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Reliability-based service life prediction of existing concrete structures under marine environment 被引量:1
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作者 吴灵杰 周拥军 +1 位作者 寇新建 蒋萌 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第9期3608-3614,共7页
Chloride-induced corrosion of the reinforcement is considered as one of the major mechanisms resulting in the reduction of structural resistance of reinforced concrete structural elements located in marine and other a... Chloride-induced corrosion of the reinforcement is considered as one of the major mechanisms resulting in the reduction of structural resistance of reinforced concrete structural elements located in marine and other aggressive environments. A study of reinforced concrete structures located at the Fangcheng dock in the Beibu Gulf port, China, was present. The result from field survey indicates that the concrete cover depth and chloride diffusion coefficient fit best normal distribution and lognormal distribution, respectively. The service life of structure is about 55 a, while initiation time is 45 a. Sensitivity analysis indicates that the most influential factor of the structure service life prediction is concrete cover, followed by diffusion coefficient, diffusion decay index, critical chloride concentration, surface chloride concentration, current density and localized pitting corrosion. Finally, the effects of diffusion decay index and critical chloride concentration on structure service life prediction are discussed. 展开更多
关键词 CHLORIDE existing concrete structure service life marine environment
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