有向网络下多智能体系统的正连边一致性

现有针对多智能体系统的正连边一致性问题的研究,主要集中在无向图或强连通的有向图上。将其扩展到包含生成树的有向网络,由于包含生成树的有向网络的拉普拉斯矩阵可能为复数,分析较为困难。利用正系统理论和图论给出连边系统在包含生成树的有向网络下实现正一致性的充要条件。随后对结果进一步优化,通过改进拉普拉斯矩阵特征值的界,得到只涉及节点网络边数量的充分条件。求解Riccati不等式并提出一种半正定规划算法获得该解,最后通过数值仿真验证所得结果的有效性。