基于正逆向滤波的四位置对准

为实现捷联惯导初始对准的快速性和高精度,提出一种基于正逆向滤波的四位置初始对准算法。与传统的先粗对准再精对准的两段式对准法不同,所提出的方案将整个对准过程分为3个阶段:粗对准、回溯对准、精对准。在第一阶段进行粗对准并采集存储数据;在第二阶段使用无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)对系统状态进行回溯对准;在第三阶段采用KF进行精对准。整个过程中采样四位置数据。用所提方案进行初始对准,在保证快速对准的基础上,实现了高精度对准效果。仿真实验表明:该对准方案可以快速完成初始对准,并达到较高的对准精度,天向失准角误差在10″以内。