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基于DH算法的平面关节机器人的运动学建模与仿真
被引量:
12
1
作者
郝建豹
查进艳
谢炼雅
《机电工程技术》
2018年第4期99-102,共4页
MATLAB Robotics toolbox是用于工业机器人仿真的工具包,能够模拟机器人运行时的位姿,有助于工业机器人的研究开发。首先分析了平面关节机器人的机械结构与特点,其次基于D-H坐标表格和机器人坐标转换公式,建立了机器人正向运动学方程和...
MATLAB Robotics toolbox是用于工业机器人仿真的工具包,能够模拟机器人运行时的位姿,有助于工业机器人的研究开发。首先分析了平面关节机器人的机械结构与特点,其次基于D-H坐标表格和机器人坐标转换公式,建立了机器人正向运动学方程和逆向运动学方程,最后利用Robotics toolbox,对机器人的运动进行了仿真,直观地反映出机器人各个关节的运动状态。仿真结果表明,所建模型是合理有效的。
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关键词
平面关节器人
D-H参数
正逆向运动学
ROBOTICS
TOOLBOX
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职称材料
题名
基于DH算法的平面关节机器人的运动学建模与仿真
被引量:
12
1
作者
郝建豹
查进艳
谢炼雅
机构
广东交通职业技术学院机电工程系
出处
《机电工程技术》
2018年第4期99-102,共4页
基金
广东大学生科技创新专项资金立项项目(编号:PDJH2017B0615)
广东交通职业技术学院大学生科技创新项目(编号:AK18Y16085)
文摘
MATLAB Robotics toolbox是用于工业机器人仿真的工具包,能够模拟机器人运行时的位姿,有助于工业机器人的研究开发。首先分析了平面关节机器人的机械结构与特点,其次基于D-H坐标表格和机器人坐标转换公式,建立了机器人正向运动学方程和逆向运动学方程,最后利用Robotics toolbox,对机器人的运动进行了仿真,直观地反映出机器人各个关节的运动状态。仿真结果表明,所建模型是合理有效的。
关键词
平面关节器人
D-H参数
正逆向运动学
ROBOTICS
TOOLBOX
Keywords
planar joint robot
D-H parameter
forward and inverse kinematics
robotics toolbox
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于DH算法的平面关节机器人的运动学建模与仿真
郝建豹
查进艳
谢炼雅
《机电工程技术》
2018
12
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