踝关节柔性助行机构设计与控制系统的研究

由于踝关节柔性助行机构结构较为复杂,使用者需求多样化,使其控制效果和应用性能较差。为此,提出踝关节柔性助行机构设计与控制系统。根据使用者需求设计踝关节柔性助行机构总体方案、驱动单元、执行单元与变刚度构件,并确定各个单元参数的计算公式。采用足底压力传感器与陀螺仪传感器识别与预测使用者的步态,应用LabVIEW软件开发助力控制程序,实现踝关节柔性助行机构的控制。实验数据表明,设计系统获得的步态周期长度预测结果与实际步态周期长度保持一致,具有较好的应用性能。