随机不确定环境下双足机器人步态扰动平衡控制方法

在随机不确定环境下,双足机器人需要实时地调整步态以保持平衡。同时,控制系统需要具备良好的稳定性,以确保机器人在受到扰动时不会失去平衡或发生损坏,这对控制算法的性能提出了很高的要求。为了提升机器人运动稳定性,提出一种随机不确定环境下双足机器人步态扰动平衡控制方法。通过RCG姿态解算算法获取双足机器人的实时姿态,根据姿态信息生成单足相阶段、双足相阶段以及足部踝关节轨迹,将上述轨迹作为理想轨迹,设计自适应滑膜控制器处理随机不确定环境带来的外部扰动,动态调整控制参数和策略使机器人能够按照理想轨迹稳定行走,以此实现双足机器人步态扰动平衡控制。实验结果表明,在环境扰动下所提方法能够显著提高机器人的稳定性和适应性,显著提高了机器人运动的稳定性。