基于深度学习的面机部器疼人痛中指的数应评用估研方究法及其在步态康复

文章针对运动功能障碍患者与步态康复机器人交互问题,运用深度学习方法识别患者使用步态康复机器人进行康复训练过程中的面部表情。当患者出现疼痛的表情时,设计系统可以自动调整步态康复机器人的运行,减缓或者停止步态康复机器人的运行。同时,发出警示信号,通知护理工作人员。

步态康复机器人动力学李群李代数建模及仿真

结合刚性支撑与柔性驱动设计气压驱动步态康复机器人,为探究机器人和患者构成的人机共融系统动力学特性,基于李群李代数理论建立了不同步态相下人体步行动力学模型、机器人和人机系统动力学模型,对被动、主动助力、主动抗阻3种不同康复训练模式中的驱动特性和能量特性进行了分析。仿真求解出机器人关节驱动力矩、人体关节主动力矩,验证了李群李代数法建模的正确性及动力学模型的有效性,为驱动控制系统构建及交互控制策略设计提供理论参考依据。

一种步态康复训练机器人设计

针对下肢运动障碍的患者数量逐年增多,提出并设计了一种步态康复训练机器人。根据步态康复训练的要求,完成了机器人的整体结构设计和控制系统设计,制作了机器人样机,并利用INSENCO人体步态分析系统,进行了大量的人体实验,测量和记录人体步态参数。实验结果表明,所设计的步态康复训练机器人实现了自由移动和体重支承,且体重支承机构高度可调、体重支承拉力大小可调,可以达到康复训练目的。

步态康复训练机器人人机交互信息感知系统

针对步态康复训练机器人与患者实时交互的需求,研发了获取人机接触力信息的感知系统。利用拉格朗日法建立包含人体主动力的下肢外骨骼机器人动力学模型,并分析患者下肢运动动作意图,为步态康复训练交互控制提供判断依据。在步态康复训练机器人样机系统上进行了静态、动态测量实验及被动/主动康复训练测量实验,结果表明该感知系统能够满足人机接触力的检测精度要求,能在康复训练中获取人体运动意图,这为步态康复训练机器人的智能交互控制策略研究奠定了基础。

步态康复机器人评价正常老年人步态的性别差异

背景:在国内采用步态康复机器人对正常老年人的步态进行评定的研究较少,且无明确结论。目的:采用步态康复机器人对正常老年人的肌力、关节活动度、痉挛状态等指标进行评定,了解老年人步态的特点。方法:选取健康老年人30名,男15名,女15名,年龄(62.40±1.58)岁。利用步态康复机器人的评估工具L-FORCE,L-STIFF和L-ROM测试受试者的肌力、痉挛状态和关节活动度。结果与结论:老年人L-FORCE测试结果显示,双侧髋屈肌力和双侧膝屈伸肌力在健康老年人不同性别间差异有显著性意义(P<0.05)。老年人L-STIFF测试结果显示,60(°)/s左髋伸、120(°)/s左髋屈伸痉挛状态在不同性别间差异有显著性意义(P<0.05)。老年人L-ROM测试结果显示,健康老年人行走时关节活动度不存在性别差异(P>0.05)。提示老年男性下肢肌力大于女性;老年男性L-STIFF测试结果高于老年女性,提示治疗师在对患者进行L-STIFF评价时要考虑性别因素;健康老年人关节活动度不存在性别差异。

步态康复训练机器人行走步态仿真研究

步态康复训练机器人是对下肢行走障碍患者进行步态康复训练的一种助力康复设备,其行走步态的研究对于控制方案的制定有着重要意义。本文作者提出了步态康复训练机器人总体结构设计方案,利用Matlab/Simulink仿真环境下的机构系统模块集(SimMechanics)建立了步态康复训练机器人系统的仿真模型,并将斯坦福OpenSim下肢肌肉骨骼模型得到的下肢关节运动数据作为设定输入对机器人进行了运动仿真分析和研究,为下一步机器人样机制作和实际控制奠定了理论基础。

肢体运动功能恢复中步态康复机器人技术的应用

在医学的快速发展下,再加上人们生活水平和生活质量的日益提高,康复问题受到了人们的广泛关注,步态康复机器人应运而生。步态康复机器人能够对病患的运动意向进行初步检测,并提供合理的运动补偿机制,并将其划分为两个子系统,结合不同患者患肢的运动能力来进分析,并为其提供外骨骼重力补偿以及外骨骼跟随患肢运动康复训练模式。如果病患肢体并不具备运动能力,可以结合健肢示教控制系统,为病患制定相应的步态运动参数带动病患肢体进行康复运动,不仅可以确保病患康复训练动作的完整性,同时还可以为不同阶段的康复训练需求提供保障。基于此,分析了步态康复机器人在帮助患者恢复肢体运动功能所起的作用,希望能够帮助更多的患者认识和了解步态康复机器人的优势。

Lokohelp康复机器人步态康复技术对脑卒中偏瘫的康复作用

目的:观察采用Lokohelp康复机器人步态康复技术对脑卒中偏瘫的作用。方法:将120例脑卒中偏瘫患者随机分为对照组30例和治疗组90例,对照组予以常规药物治疗,治疗组在常规药物治疗基础上加用Lokohelp康复机器人步态康复治疗,30d为1个疗程。1个疗程结束后分别对治疗前后Fugl-Meyer下肢运动功能(FMA-L)评分、平衡功能(FMA-B)评分及Barthel指数评分,对比疗效。结果:治疗后,治疗组各项指标均优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05),治疗组优于对照组。结论:Lokohelp康复机器人步态康复技术可以有效提高脑卒中偏瘫患者的步行能力、下肢运动功能和日常生活能力,临床疗效显著。

Lokomat机器人步态康复训练对半月板损伤患者下肢功能影响

1目的探讨Lokomat机器人下肢康复训练对半月板损伤关节镜术后患者步行功能的影响。2方法将90例半月板损伤关节镜术后患者按随机数字表法分为A、B、C 3组,每组各30例。A组采用常规康复治疗,B组应用Lokomat机器人下肢康复训练治疗,C组常规康复治疗配合Lokomat机器人下肢康复训练,3组均治疗2个月。于康复治疗前及治疗1、2个月后对患者膝关节能量、支撑力矩、摆动力矩进行测定比较。3结果 3组康复治疗1个月后膝关节能量,两两比较差异有统计学意义(T=2.707,P=0.015;T=-2.975,P=0.008;T=-5.203,P=0.000),且C组优于B组,B组优于A组。治疗后2个月,C组优于B组、A组(T=-5.392,P=0.000;T=-3.663,P=0.002)。C组与A组比较治疗1、2个月后膝关节支撑力矩差异有统计学意义,且C组优于A组(T=-2.147,P=0.046;T=-2.913,P=0.009)。三组治疗1、2个月后膝关节摆动力矩,两两比较差异有统计学意义(T=-10.220,P=0.000;T=-2.153,P=0.045;T=-23.518,P=0.000;T=-5.630,P=0.000;T=-12.006,P=0.000;T=-3.693,P=0.002),且C组优于B组,B组优于A组。4结论 Lokomat机器人下肢康复训练可以增大半月板损伤关节镜术后患者下肢运动过程中膝关节能量及膝关节支撑力矩、摆动力矩,提高步行功能。

步态康复机器人意向运动补偿控制策略

下肢康复机器人的设计包括结构设计、康复策略设计两部分。唯有做好这两部分工作,才能帮助患者更好地进行康复训练。良好的、有效的康复控制策略,能够极大地帮助病人进行下肢康复锻炼,并能够满足各个阶段患者的运动训练需求。

下肢康复机器人在脑卒中步态康复中的应用进展

下肢康复机器人及其辅助设备针对不同的感觉运动通路对脑卒中患者进行步态康复训练,增强神经可塑性的利用,促进中枢神经系统受损后感觉运动功能的恢复。本文分析的感觉运动通路有视觉、听觉、本体感觉及触觉这四种,另肢体间的协调作用对步态康复也尤为重要。针对临床脑卒中患者存在的特殊偏瘫步态及垂足现象,下肢机器人执行器的位置可有不同,据其分为髋关节、膝关节、足踝及多关节机器人,另在不同临床阶段下肢康复机器人的康复效果也有所不同。

Synapsys静动态平衡仪在帕金森患者平衡和步态康复训练中的应用

目的:探讨Synapsys静动态平衡仪在帕金森(PD)患者平衡和步态康复训练中的应用价值。方法:选取在医院就诊的60例PD患者,采用数表法将其随机分为对照组、训练A组和训练B组,每组20例。对照组患者采用常规护理和药物治疗相结合的方法;训练A组在对照组治疗的基础上,进行运动及暗示训练;训练B组在训练A组治疗的基础上利用Synapsys静动态平衡仪进行平衡和步态训练。干预2周后,运用三维步态分析系统评价3组PD患者的功能状态、平衡能力及步态特征。结果:康复训练干预后结果显示:(1)训练A组和训练B组PD患者的UPDRSIII评分明显低于对照组,组间两两比较,差异均有统计学意义(t=4.823,t=7.065;P<0.05);(2)静态和动态异常率训练A组和训练B组PD患者明显低于对照组,与对照组两两比较,静态和动态异常率差异均有统计学意义(x^2=6.942,x^2=8.316,x^2=5.615,x^2=12.942;P<0.05);(3)训练A组和训练B组Berg平衡量表(BBS)评分均高于对照组,与对照组两两比较,差异均有统计学意义(t=3.189,t=7.924,P<0.05);(4)训练B组站立相百分比均高于对照组和训练A组,摆动相百分比和步频均低于对照组和训练A组,训练B组与对照组立相百分比、摆动相及步频比较,差异均有统计学意义(t=6.056 t=7.289,t=5.516;P<0.05);(5)训练B组PD患者的步长、步速及跨步长均高于对照组和训练A组,其步长、步速及跨步长指标与对照组比较,差异均有统计学意义(t=5.615,t=7.193,t=6.413;P<0.05)。结论:Synapsys静动态平衡仪结合护理干预模式对提高PD患者平衡能力和运动功能具有积极的作用,值得推广应用。

下肢康复机器人在早期脑卒中患者步态康复中的应用进展

下肢康复机器人是一种自动化康复训练设备,其基于运动再学习原理,让患者进行重复、密集、任务导向的运动,以促进步态功能康复。其在改善急性、亚急性期脑卒中患者平衡控制、步行能力(包括步速、步行距离、对称性及协调性)以及矫正异常肌张力等方面均有积极作用,但在运动轨迹上仍有待优化。目前在临床应用中应将步态训练与其他康复技术相结合以促进脑卒中患者的步态康复。

正面激励护理联合减重步态康复应用于颅脑损伤后肢体功能障碍患者的效果分析

目的:探究正面激励护理联合减重步态康复应用于颅脑损伤后肢体功能障碍患者的效果。方法:选取上饶市中医院2018年6月—2021年6月收治的62例颅脑损伤患者作为研究对象,按照随机数表法将其分为观察组及常规组,每组各31例。常规组予以常规减重步态康复护理,观察组在常规护理基础上施以正面激励护理。比较两组患者干预3个月后的肢体功能Fugl-Meyer运动功能评估量表(FMAS)评分,对比两组患者护理前后生活质量评分(GQOLI-74)、心理状态[焦虑自评量表(SAS)]以及护理满意度。结果:护理前,两组患者FMAS评分比较,差异无统计学意义(t=0.755,P=0.453);护理后,两组患者FMAS评分高于护理前,且观察组高于常规组,差异有统计学意义(t=5.153,P<0.05)。护理前,两组患者GQOLI-74评分比较,差异无统计学意义(t=5.535,P=0.594);护理后,两组患者GQOLI-74评分高于护理前,观察组GQOLI-74评分高于常规组,差异有统计学意义(t=3.259,P<0.05)。护理前,两组患者SAS评分比较,差异无统计学意义(t=0.361,P=0.719);护理后,两组患者SAS评分低于护理前,且观察组低于常规组,差异有统计学意义(t=2.546,P<0.05)。观察组护理满意度为96.17%,高于常规组的77.42%,差异有统计学意义(χ^(2)=5.167,P<0.05)。结论:正面激励护理联合减重步态康复应用于颅脑损伤后肢体功能障碍患者中,可有效促进患者肢体运动功能恢复,提高生活质量,改善患者心理状态,提高护理满意度。

步态康复训练装置的减重技术研究现状

康复医学相关研究表明,下肢功能患者进行步态康复装置的训练有助于改善下肢运动功能,提高治疗效果。步态康复训练装置的减重方式对步态康复训练至关重要。对步态康复训练装置减重技术进行了分析,从不同结构类型展开研究,阐述了步态康复训练装置减重技术的专利发展历程,分析了其发展面临的技术问题。

头皮针刺结合减重步态康复平台训练对脑梗死患者下肢运动功能的影响分析

目的:探讨头皮针刺结合减重步态康复平台训练对脑梗死后下肢运动功能的影响。方法:选取常州阳光康复医院2020年12月—2021年12月收治的脑梗死患者90例,采用随机数字表法分为训练组、针刺组、联合组各30例。在基础治疗的基础上,分别给予训练。训练组给予减重步态康复平台训练,针刺组给予头皮针刺治疗,联合组给予头皮针刺联合减重步态康复平台训练治疗。观察三组治疗前、治疗4周后Fugl-Meyer下肢运动功能(FMA)评分、Berg平衡量表评分、改良Barthel指数评分情况。结果:三组患者治疗4周后FMA、Berg及Barthel评分较治疗前均有明显提高,差异有统计学意义(P<0.05);三组患者治疗4周后FMA、Berg及Barthel评分比较,差异有统计学意义(P<0.05),其中,联合组患者治疗后FMA、Berg、Barthel评分均明显高于同期其他两组,差异有统计学意义(P<0.05),训练组与针刺组患者FMA评分、Berg评分、Barthel评分比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:头皮针刺结合减重步态康复平台训练对脑梗死患者下肢运动功能、平衡功能以及日常生活能力具有显著改善作用,且该联合方案并不会增加单次治疗时间,操作简便,可为脑梗死后康复治疗提供参考。

三维步态分析系统在评价虚拟现实技术干预脑卒中后偏瘫步态效果中的研究

目的评价三维步态动作捕捉与训练系统对脑卒中患者偏瘫步态康复效果的影响。方法共有脑卒中后偏瘫患者60例,随机分为对照组、观察组,均30例。两组患者均给予常规康复训练,观察组在常规康复训练基础上进行虚拟现实步态训练。在治疗前、连续治疗6周后由同一位治疗师给予两组患者采用三维步态分析系统检测并比较两组患者步态时间参数、时相参数、关节活动角度等参数进行评估,并采用Holden步行评定量表,Barthel指数评定表及下肢Fugl-Meyer运动功能量表对患者日常生活能力、步行功能康复效果进行评估。结果两组患者的一般资料(性别、年龄、病变性质)及Holden步行等级、FMA-L评分、Barthel评分与三维步态参数均差异无统计学意义(P>0.05)。而在干预后两组在三维步态参数(时间参数、时相参数、关节活动角度)、FMA-L评分、Holden步行等级、Barthel评分均较之前有所提高(P<0.05),而与治疗前比较,步行周期、双支撑相(%)、健侧支撑相时间(%)、患侧支撑相时间(%)均明显缩短(P<0.05),但同时健侧摆动相时间(%)、患侧摆动相时间(%)均与之相反(P<0.05);与对照组比较,观察组在步幅、步频、步速、健侧支撑相(%)、健侧摆动相(%)、双支撑相(%)方面均明显更优,差异有统计学意义(P<0.05)。结论三维步态动作捕捉系统用于脑卒中患者,能够有效量化患者步态参数,有利于为康复训练提供依据;其步态训练系统能够有效改善脑卒中偏瘫步态康复效果。

脑瘫步态康复机器人研究进展

脑瘫步态康复机器人可以克服传统步态康复手段治疗师人数、精力、经验不足等缺点,提供持续、高特异性和高强度的康复辅助治疗。本文总结了初步临床的脑瘫步态康复机器人的研究现状,并探讨了相关技术的不足与发展方向。首先,对脑瘫病理特点、运动症状和传统康复手段的不足进行了介绍。然后,对14款典型脑瘫步态康复机器人从机械结构、病例特性及临床实验设计等3个方面进行综述。进而,从脑瘫步态康复机器人的设计思路、整体结构、辅助形式和辅助关节以及临床试验的受试者、辅助策略、实验设计和临床评估等方面讨论分析了现有研究的局限性,并对相关技术的发展趋势进行展望。

下肢外骨骼机器人在脑卒中恢复期患者步态康复中的应用研究进展

脑卒中恢复期患者存在患侧运动功能障碍,影响其站立步行,在步行时多表现为不对称的异常步态模式,严重影响患者的生活质量。近年来,下肢外骨骼机器人的研究发展较快,其不仅具有精确化、高强度、高效率等特点,还可显著提高康复疗效,甚至可以在适当减轻负荷的情况下,帮助患者模拟正确的步行方式。本文旨在综述下肢外骨骼机器人在脑卒中恢复期患者步态康复中的应用研究进展,以期为脑卒中患者步态康复的研究提供参考和借鉴。