基于最小二乘法拟合的步态曲线获取方法研究

为了获得准确的步态曲线,文章提出了一种足部运动曲线获取方法。通过在人体足部粘贴标志点,获取人体在跑步机上足部运动视频图像;通过对图像中的标记点进行二值化处理,获取每个关键位置的坐标;运用最小二乘法拟合,获得高拟合度、较小计算量的曲线方程,为足部康复机构的设计奠定了一定的理论基础。

主动型仿生腿的驱动控制与性能评测

利用气动人工肌肉作为仿生腿的驱动装置,通过方波、斜波等激励信号测试仿生腿的摆动状况,找到最佳输入曲线使仿生腿最大程度仿真真腿摆动,并将仿生腿摆动的角度时间曲线与人体正常步态曲线进行对比,得到了两组曲线吻合程度良好的结果,并分析了导致误差的原因。文章结果可为主动型仿生腿的设计提供理论依据。