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基于下肢康复机器人的激光雷达步态测量系统
1
作者
刘锦
郭帅
+1 位作者
郑俐
张芷菁
《中国医疗器械杂志》
2022年第2期137-140,151,共5页
时间和空间的步态参数为步态疾病的患者在进行康复训练时,提供了重要的信息。步态测量通常使用光学动作捕捉系统和压力板等进行。然而,这些系统因其高昂的价格,较大的占地面积和需要穿戴的要求难以应用于下肢康复机器人。该研究提出了...
时间和空间的步态参数为步态疾病的患者在进行康复训练时,提供了重要的信息。步态测量通常使用光学动作捕捉系统和压力板等进行。然而,这些系统因其高昂的价格,较大的占地面积和需要穿戴的要求难以应用于下肢康复机器人。该研究提出了一种基于下肢康复机器人使用激光雷达传感器的步态测量系统。首先将激光的原始数据采用聚类算法将其划分为左右两腿,利用最小二乘法拟合成腿圆。然后通过找寻到的脚跟着地和脚尖离地的时间和位置来计算步态参数。最后通过光学动捕系统来验证该测量系统的有效性。结果表明,基于激光雷达的步态测量系统的测量误差较小,该系统是步态测量的有效工具手段。
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关键词
下肢康复机器人
步态测量系统
激光雷达传感器
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职称材料
题名
基于下肢康复机器人的激光雷达步态测量系统
1
作者
刘锦
郭帅
郑俐
张芷菁
机构
上海大学工程训练国家级实验教学示范中心
上海市医疗器械检验研究院
出处
《中国医疗器械杂志》
2022年第2期137-140,151,共5页
基金
国家重点研发计划项目(2018YF2001601)
国家自然科学基金资助项目(61973205)。
文摘
时间和空间的步态参数为步态疾病的患者在进行康复训练时,提供了重要的信息。步态测量通常使用光学动作捕捉系统和压力板等进行。然而,这些系统因其高昂的价格,较大的占地面积和需要穿戴的要求难以应用于下肢康复机器人。该研究提出了一种基于下肢康复机器人使用激光雷达传感器的步态测量系统。首先将激光的原始数据采用聚类算法将其划分为左右两腿,利用最小二乘法拟合成腿圆。然后通过找寻到的脚跟着地和脚尖离地的时间和位置来计算步态参数。最后通过光学动捕系统来验证该测量系统的有效性。结果表明,基于激光雷达的步态测量系统的测量误差较小,该系统是步态测量的有效工具手段。
关键词
下肢康复机器人
步态测量系统
激光雷达传感器
Keywords
lower-limb rehabilitation robot
gait measurement system
laser range sensor
分类号
R318 [医药卫生—生物医学工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于下肢康复机器人的激光雷达步态测量系统
刘锦
郭帅
郑俐
张芷菁
《中国医疗器械杂志》
2022
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