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基于小脑模型神经网络控制的步速跟随智能膝上假肢
被引量:
15
1
作者
喻洪流
钱省三
+1 位作者
沈凌
张意斌
《中国组织工程研究与临床康复》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第31期6233-6235,共3页
目的:研究一种能够跟随健康腿步速控制的新型智能膝上假肢(Intelligent above knee prosthesis,IAKP)的控制机制及其实现方法。方法:首先对国内外IAKP的研究现状及控制机制进行分析,提出了一种新的利用健康腿信号控制假肢步态的方法,设...
目的:研究一种能够跟随健康腿步速控制的新型智能膝上假肢(Intelligent above knee prosthesis,IAKP)的控制机制及其实现方法。方法:首先对国内外IAKP的研究现状及控制机制进行分析,提出了一种新的利用健康腿信号控制假肢步态的方法,设计了基于小脑模型神经网络(Cerebellar model articulation controller,CMAC)控制器的微电脑膝关节系统及相应的实验装置。结果:步态跟随IAKP的控制可通过基于CMAC的PD监督控制实现步速跟随,并配合基于规则的专家控制来识别行走模式。这种控制方法具有动态记忆和快速随动控制能力,可实现假肢对健康腿步速的实时跟踪。结论:基于CMAC控制的IAKP可对健康腿步态进行快速识别与跟踪,为进一步研制健康腿步态跟随控制新型IAKP提供了理论与实验基础。
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关键词
步态跟随
膝上假肢
小脑模型控制器
医学工程学
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职称材料
异构双腿机器人步态规划与控制实现
被引量:
2
2
作者
李飞
谢华龙
徐心和
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第8期1081-1084,共4页
为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.首先阐述了BRHL的概念及研究意义,然后基于分割建模思想给出了BRHL的协调动力学模型.提出了修正的Sigmoid磁流变阻尼器建模方...
为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.首先阐述了BRHL的概念及研究意义,然后基于分割建模思想给出了BRHL的协调动力学模型.提出了修正的Sigmoid磁流变阻尼器建模方法并进行了实验建模.详细阐述了基于步态跟随的BRHL步态规划方法并进行了仿真.最后给出了BRHL的控制系统设计,利用Pro/E,ADAMS及MATLAB/Simulink对BRHL进行了虚拟样机联合控制仿真.仿真结果表明,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好地实现对人工腿的步态跟随.
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关键词
异构双腿行走机器人
智能仿生腿
磁流变阻尼器
步态跟随
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职称材料
用磁流变阻尼器控制异构双腿机器人的仿真研究
被引量:
3
3
作者
谢华龙
丛德宏
+1 位作者
王斌锐
徐心和
《功能材料》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期799-801,804,共4页
介绍了磁流变阻尼器在异构双腿行走机器人中的新应用。首先给出了仿生腿选用MR阻尼器的依据,建立了修正的Sigmoid阻尼器模型;然后对阻尼器安装位置进行了优化;最后对BRHL进行了步态跟随优化及迭代学习控制仿真。结果表示,基于MR阻尼器...
介绍了磁流变阻尼器在异构双腿行走机器人中的新应用。首先给出了仿生腿选用MR阻尼器的依据,建立了修正的Sigmoid阻尼器模型;然后对阻尼器安装位置进行了优化;最后对BRHL进行了步态跟随优化及迭代学习控制仿真。结果表示,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好的实现对人工腿的步态跟随,具有较好的仿人特性。
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关键词
磁流变阻尼器
异构双腿行走机器人
仿生腿
步态跟随
迭代学习控制
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职称材料
全向性轮组驱动的行走能力康复助行车设计
4
作者
王昕阳
陆志国
+2 位作者
柯岩
赵玉成
郑竣元
《机械管理开发》
2019年第8期3-6,共4页
基于全向性轮组驱动对行走能力康复助行车进行设计研究。通过分析康复者的身体尺寸对结构进行优化,通过激光测距传感器阵列及有关算法建立实现助行车跟随功能,利用计算机辅助设计、样机模型试验和控制阈值优化等方法对结构功能进行优化...
基于全向性轮组驱动对行走能力康复助行车进行设计研究。通过分析康复者的身体尺寸对结构进行优化,通过激光测距传感器阵列及有关算法建立实现助行车跟随功能,利用计算机辅助设计、样机模型试验和控制阈值优化等方法对结构功能进行优化设计,使助行车具有简单易用、异常监测和多终端处理的特点,最大适应国内康复机构特点,为康复助行车产品设计提供样例参考。
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关键词
移动机器人
全向行进
康复设备
步态跟随
肢体训练
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职称材料
题名
基于小脑模型神经网络控制的步速跟随智能膝上假肢
被引量:
15
1
作者
喻洪流
钱省三
沈凌
张意斌
机构
上海理工大学工业工程研究所
出处
《中国组织工程研究与临床康复》
CAS
CSCD
北大核心
2007年第31期6233-6235,共3页
基金
上海市教委科研基金项目资助课题(1Z0502)
上海市重点学科建设项目资助课题(P0502与T0502)~~
文摘
目的:研究一种能够跟随健康腿步速控制的新型智能膝上假肢(Intelligent above knee prosthesis,IAKP)的控制机制及其实现方法。方法:首先对国内外IAKP的研究现状及控制机制进行分析,提出了一种新的利用健康腿信号控制假肢步态的方法,设计了基于小脑模型神经网络(Cerebellar model articulation controller,CMAC)控制器的微电脑膝关节系统及相应的实验装置。结果:步态跟随IAKP的控制可通过基于CMAC的PD监督控制实现步速跟随,并配合基于规则的专家控制来识别行走模式。这种控制方法具有动态记忆和快速随动控制能力,可实现假肢对健康腿步速的实时跟踪。结论:基于CMAC控制的IAKP可对健康腿步态进行快速识别与跟踪,为进一步研制健康腿步态跟随控制新型IAKP提供了理论与实验基础。
关键词
步态跟随
膝上假肢
小脑模型控制器
医学工程学
分类号
R318 [医药卫生—生物医学工程]
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职称材料
题名
异构双腿机器人步态规划与控制实现
被引量:
2
2
作者
李飞
谢华龙
徐心和
机构
东北大学信息科学与工程学院
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第8期1081-1084,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60475036)
教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20040145012)
文摘
为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.首先阐述了BRHL的概念及研究意义,然后基于分割建模思想给出了BRHL的协调动力学模型.提出了修正的Sigmoid磁流变阻尼器建模方法并进行了实验建模.详细阐述了基于步态跟随的BRHL步态规划方法并进行了仿真.最后给出了BRHL的控制系统设计,利用Pro/E,ADAMS及MATLAB/Simulink对BRHL进行了虚拟样机联合控制仿真.仿真结果表明,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好地实现对人工腿的步态跟随.
关键词
异构双腿行走机器人
智能仿生腿
磁流变阻尼器
步态跟随
Keywords
biped robot with heterogeneous legs
intelligent bionic leg
MR damper
gait tracking
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
用磁流变阻尼器控制异构双腿机器人的仿真研究
被引量:
3
3
作者
谢华龙
丛德宏
王斌锐
徐心和
机构
东北大学教育部及辽宁省流程工业综合自动化重点实验室
中国计量学院机电分院
出处
《功能材料》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期799-801,804,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60475036)
教育部博士点基金资助项目(20040145012)
文摘
介绍了磁流变阻尼器在异构双腿行走机器人中的新应用。首先给出了仿生腿选用MR阻尼器的依据,建立了修正的Sigmoid阻尼器模型;然后对阻尼器安装位置进行了优化;最后对BRHL进行了步态跟随优化及迭代学习控制仿真。结果表示,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好的实现对人工腿的步态跟随,具有较好的仿人特性。
关键词
磁流变阻尼器
异构双腿行走机器人
仿生腿
步态跟随
迭代学习控制
Keywords
MR damper
biped robot with heterogeneous legs
bionic leg
gait tracking
iterative learning control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
全向性轮组驱动的行走能力康复助行车设计
4
作者
王昕阳
陆志国
柯岩
赵玉成
郑竣元
机构
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《机械管理开发》
2019年第8期3-6,共4页
文摘
基于全向性轮组驱动对行走能力康复助行车进行设计研究。通过分析康复者的身体尺寸对结构进行优化,通过激光测距传感器阵列及有关算法建立实现助行车跟随功能,利用计算机辅助设计、样机模型试验和控制阈值优化等方法对结构功能进行优化设计,使助行车具有简单易用、异常监测和多终端处理的特点,最大适应国内康复机构特点,为康复助行车产品设计提供样例参考。
关键词
移动机器人
全向行进
康复设备
步态跟随
肢体训练
Keywords
mobile robot
omnidirectional travel
rehabilitation equipment
gait following
limb training
分类号
TB47 [一般工业技术—工业设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于小脑模型神经网络控制的步速跟随智能膝上假肢
喻洪流
钱省三
沈凌
张意斌
《中国组织工程研究与临床康复》
CAS
CSCD
北大核心
2007
15
下载PDF
职称材料
2
异构双腿机器人步态规划与控制实现
李飞
谢华龙
徐心和
《东北大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
2
下载PDF
职称材料
3
用磁流变阻尼器控制异构双腿机器人的仿真研究
谢华龙
丛德宏
王斌锐
徐心和
《功能材料》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
3
下载PDF
职称材料
4
全向性轮组驱动的行走能力康复助行车设计
王昕阳
陆志国
柯岩
赵玉成
郑竣元
《机械管理开发》
2019
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
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