气动人工肌肉驱动器驱动六足爬行机器人的步态选择和结构设计

气动人工肌肉设计简单并具有独特的仿生性 ,该文应用气动人工肌肉驱动器设计了一个六足爬行机器人 ,从仿生学角度对这个机器人进行了步态规划。文章对机器人的三角步态选择和两层板式机械结构的设计作了详细介绍。

基于C4.5决策树的自主步态选择算法

针对四足机器人如何自主选择静动步态问题,提出了一种基于C4.5决策树的自主步态选择算法.首先,研究影响四足机器人静动步态行走的4个主要因素:地形复杂度、速度、行走能耗和稳定性,并分析这4个因素之间的内在联系.然后,将以上4个因素作为静动步态选择依据,研究一种基于C4.5决策树的自主步态选择算法,通过训练得到静动步态自主决策规则.最后,综合6个目标因素加权的改进A*路径规划算法,仿真验证了所提算法的有效性和可行性.

步行机器人的步态选择与静态平衡

本文的研究范围包括步行机器人的步态选择和四足步行机的静态行走平衡,首先,根据“有限状态理论”,引入了一个关于步态的新定义,在此基础上,研究了步态的选择准则,两个基本特性及其综合方法.最后.导出了使四足步行机保持静态稳定行走的充分和必要条件.

四足机器人稳定高效行进的多步态运动策略

受四足动物自然步态转换机制的启发,针对运动能效与运动稳定之间的权衡问题,提出了一种多步态行进的运动策略,用以实现四足机器人在多地形场景下的稳定高效运动。根据占空比和相位偏移等参数定义步态,形成切换基础;通过设计有限状态机并引入参数的仿射变换来建立切换机制,实现了不同步态间的及时切换;基于运输成本CoT(cost of transport)和稳定性指标设计了速度-步态映射表,实现了运动步态的合理选择;结合步态选择策略与步态切换机制实现了变化地形上的步态实时选择与切换。仿真结果与实物实验均表明,所提出的多步态策略能够实现不同地形下四足机器人的高效稳定运动。