液压驱动六足机器人步行腿性能

针对所设计的一种基于液压驱动的六足机器人步行腿,建立了腿部运动学模型并分析了其足端运动空间。构建了腿部性能测试系统,设计了性能测试台控制系统硬件,并开发了运动测试软件。试验结果表明:腿部单关节的运动跟踪误差和关节协调运动跟踪误差均小于1°,关节动态特性满足频率0.5Hz时幅值衰减小于-3dB,验证了步行腿性能能够满足六足机器人的运动需求。

具有弹性阻尼环节的四足仿生机器人步行腿研究

基于仿生学,研制了一种具有弹性阻尼环节的步行腿机构并应用于四足仿生机器人中。介绍步行腿的总体设计方案;分析弹性阻尼环节的机械结构和工作原理并对其进行数学建模和动力学分析。以同侧步态为例,运用Pro/E分别对刚性腿和弹性腿进行了建模,并通过Adams对建立的模型进行了仿真分析。仿真结果表明该机构的应用能有效缓解四足仿生机器人在动态行走时地面对其产生的冲击。

机器人步行腿机构的动力分析

本文根据力的叠加原理,采用拆杆拆副法,对一平面闭式多杆步行腿机构进行了较为全面的动力分析,得出了一个运动循环内原动曲柄的输入力矩及各运动副处的约束反力线图,为该机构的驱动、控制及进一步的改型设计提供了必不可少的计算依据。线图分析表明:该机构节省能量,力学性能较好,有良好的应用前景。

战地机器人步行腿机构研究

本文研究一种用作机器人步行腿的闭式运动链八杆机构,讨论了该机构的特点,对各构件尺寸进行了初步优化。在此基础上,用拆杆拆副法进行了该机构末端件的相对轨迹仿真、机器人行走时末端件的绝对轨迹及机器人本体运动轨迹的仿真;并进行了速度、加速度分析。文末附有机构运动简图、相对轨迹。绝对轨迹及速度、加速度线图。研究结果表明;该机构用作机器人步行腿机构是较合适的。根据初步优化尺寸研制的模型经试验证明基本成功。

双闭链式步行腿机构的设计与分析

设计一种由平行四杆机构、曲柄滑块机构组成的两自由度双闭链式步行腿机构。采用复合摆线作为步行腿足端轨迹规划的目标曲线,基于几何解析法建立步行腿足端轨迹数学模型;以理论计算的足端轨迹和复合摆线轨迹距离最小为优化目标,建立步行腿杆件尺寸参数优化模型;采用遗传算法与fmincon函数内点法联合求解得到步行腿杆长的最佳尺寸,在ADAMS软件中对步行腿单腿足端轨迹进行仿真分析,且进行步行腿样机实验。结果表明:仿真曲线与优化曲线一致,位移、速度、加速度曲线连续;步行腿能够实现322 mm的跨步长度以及106 mm的越障高度,其与仿真结果之间的误差分别为7%与6%,验证了步行腿结构设计与足端轨迹规划的可行性。

四足机器人步行腿的运动学正反解

本文设计的步行腿具有3个驱动关节，分析了该步行机器人的机构及其等效简化，给出了运动学正反解，正解问题要比反解问题复杂很多。该分析方法准确率高，为步行腿的运动空间、轨迹规划和位置控制奠定了基础。

六足步行机构步行腿的结构设计与分析

采用曲柄连杆机构和液压驱动相结合的方法设计开发了一种六足步行机构,并对步行腿机构进行了分析。建立了步行腿机构力学模型,进行了步行腿运动学、动力学分析,以及步行腿液压系统器件的设计计算选择,理清了步行机构运动状态与各腿之间的关系,为六足机器人的进一步步态规划与控制系统设计提供了依据。

轮腿式步行机构设计及其运动仿真

基于二级半转机构原理,提出一种新型的轮腿式步行机构,它由一级转臂、二级转臂和跨步杆组成。分析机构中各转动关节的运动耦合关系,并给出机构不发生干涉的条件,在此基础上,利用二级行星轮系实现了该轮腿式步行机构。在CosmosMotion仿真环境下,对该轮腿式步行机构进行了运动仿真,给出机构各关节的运动轨迹曲线,并分析该轮腿式步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,基于二级半转机构的轮腿式步行机构的车身垂直起伏度,比一级半转步行机构车身的垂直起伏度小。

步行船式车辆行走稳定性的比较研究

为研究适用于沿海松软滩涂牧草地面上作业机器的行走机构，达到既不缠草又能利用草根推进的目的，提出了步行船式车辆行走机构。该文对六腿两相位、八腿两相位和十二腿四相位步行船式车辆的质心高度的跳动、前进速度的波动、行走方向的摆动以及步行船式车辆左右摇动进行比较分析，讨论了步行船式车辆的结构及土壤条件对步行船式车辆行走性能的影响及其改善途径。