步行船式车辆行走稳定性的比较研究

为研究适用于沿海松软滩涂牧草地面上作业机器的行走机构，达到既不缠草又能利用草根推进的目的，提出了步行船式车辆行走机构。该文对六腿两相位、八腿两相位和十二腿四相位步行船式车辆的质心高度的跳动、前进速度的波动、行走方向的摆动以及步行船式车辆左右摇动进行比较分析，讨论了步行船式车辆的结构及土壤条件对步行船式车辆行走性能的影响及其改善途径。

步行船式车辆行走机构的运动分析

提出了步行船式车辆的非常规行走机构，对单个步行腿机构及步行船式车辆行走机构的运动进行分析，推导出有关运动方程，讨论了结构参数和土壤条件对步行船式车辆运动的影响。