步行轮机构及运动控制方案

本文提出了两种智能步行轮的腿机构，对机构的运动特性进行研究，详细讨论了在各种道路条件下实现智能步行轮预定运动规迹的控制方式和控制规律．以及机构设计参数对控制规律的影响．

复式步行轮机构

简介：本实用新型涉及一种适宜在沙地等松软路面行驶的车轮机构，由一个在周壁上开有内外通透槽孔的空腔形外轮（2）、通过支撑轴承（3）套装在外轮内腔中的叶轮（9）和外端连接在车体上的空心轴（5）、固设在空心轴内的减速器（7）和驱动连接减速器的电机（6）、在叶轮的突缘上铰连并穿插在外轮周壁通透槽孔中的叶片（8）构成；叶轮与减速器输出轴相连接，

轮腿式步行机构设计及其运动仿真

基于二级半转机构原理,提出一种新型的轮腿式步行机构,它由一级转臂、二级转臂和跨步杆组成。分析机构中各转动关节的运动耦合关系,并给出机构不发生干涉的条件,在此基础上,利用二级行星轮系实现了该轮腿式步行机构。在CosmosMotion仿真环境下,对该轮腿式步行机构进行了运动仿真,给出机构各关节的运动轨迹曲线,并分析该轮腿式步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,基于二级半转机构的轮腿式步行机构的车身垂直起伏度,比一级半转步行机构车身的垂直起伏度小。