下肢外骨骼机器人步行运动数值研究

下肢外骨骼机器人是对偏瘫患者进行康复训练的机器人,在人机交互过程中,外骨骼机器人的运动学及动力学分析比较复杂。对其模型进行简化处理,分析外骨骼机器人在步行过程中的运动状况,并利用ADAMS软件进行数值模拟研究,便于进行下一步控制系统的设计与实施。

破碎空间系统中的步行人流和社区形态:马萨诸塞州波士顿实例

此论文探讨了在破碎的、可理解性低的空间系统中空间布局和网络组构对步行人流的影响,同时也评价了社区形态在形成不同尺度之间的关系中所扮演的角色,而这被认为是有助于产生城市生活的感觉和活力。在传统空间句法研究中“,可理解性”被定义为局部可达性(即连通性)与整体位置(即整体整合度)的相关度。传统空间句法理论认为在这些情况下空间和运动的相互关联度极低,从而将导致更低的可预测性,或者可称其为明显的随机运动形态。此论文建议对局部区域形态的仔细研究和重叠社区的边界分析,可以被用来理清复杂和难以识别的环境,以及它对步行运动的真实影响。通过多元回归分析和一种称为“相关性等高映射”的新技术对马萨诸塞州波士顿市的实例研究来探讨这个假设。“相关性等高映射”技术可以显示出复杂空间系统中的不同可预测性的边界,以及局部区域与其周边环境间新的内在联系。波士顿的例子(相关度r2在0.65～0.94之间)说明空间在对步行人流的影响中扮演着重要的角色,但是空间与不同的区域和使用者之间的关系并不是完全相同的。为了完全了解大规模城市建设对破碎的网络结构的干扰作用,就有必要认识局部区域形态和重叠边缘地带的影响。此研究以刘易斯·芒福德、简·雅各布斯、凯文·林奇和比尔·希利尔的社区形态和都市生活概论为基础。