轮步复合式移动机器人移动机构设计

轮步复合式移动机构的设计主要是为了解决移动机器人陷于松软地面无法移动的问题,但其移动机构结构复杂,控制烦琐,移动效率低下,实用性不强。本文提出了一种简单的轮步复合式移动机构设计,利用双摆杆折臂机构对轮轴提供水平外力,通过轮步切换和复合可以完成移动机器人在复杂环境中的有效通行,在此基础上亦可解决脱困问题。