离散S曲线算法控制的机械手臂运动特性研究

针对机械手装配应用中对作业精度及响应速度的要求,研究了步进电机驱动的正交两指机械手臂动作高精度、快响应的平滑控制方法。研究基于连续S曲线函数离散处理的算法实现步进电机平滑控制调速的机理,分析了每步脉冲离散处理算法对步进电机升频和降频的作用。通过理论计算确定优化离散S曲线,并应用于机械臂中进行仿真,结果表明:输出转矩曲线与理论曲线拟合度基本一致。将离散优化的S曲线算法在还原魔方机器人正交两指机械手臂上进行试验,试验表明:在斜率常数为a=0.44时,步进电机可实现快速精确控制,能有效解决其在高速精确运动中的失步、过冲等问题。

EH系列智能型电液执行机构

EH系列由EHL直行程和EHR角行程两大系列组成，各系列均包括智能电子式，智能开关式及现场总线通讯等信号方式。EH系列智能电液执行机构是电力、冶金、化工、环保等重要场合较理想的产品之一。为了使智能电液执行机构降低成本，得到更广泛的推广，本公司不但开发步进电机和变频调速控制的高档式智能电液执行机构，而且重点开发出异步电机控制的通用式智能电液执行机构．使得EH系列智能型电液执行机构具有较好的性能价格比优势。