花屏——江南园林中的“锦步障”

“锦步障”原是以丝织物制作的幕布,其后中国造园家在园林中以花屏法之.此种做法一度在江南园林中极其寻常,功能多变,皆有文献图画可考.然至明末,江南园林在营造技艺、造园审美、造园心理上发生了转变,江南园林中花屏做法随之没落,直至绝迹.而今只可自文献、国画、园林画等探寻旧日盛状.

基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制

在机器人运动控制中,姿态信息获取是不可缺少的步骤,尤其是在机器人越障步态控制中,因此提出基于姿态信息的双足移动机器人越障步态控制方法。在双腿摆动和地面碰撞2种情境下,创建双足移动机器人动力学模型,获得机器人行走变化规律。利用AdaBoost算法分类机器人姿态属性,通过关联性指标与骨骼密度实现机器人姿态信息感知,明确操作者越障意图。使用摄像头得到障碍物图像数据,采用神经网络的前馈补偿能力进行机器人越障步态控制。实验结果表明,所提方法越障步态控制精准度高、稳定性强,可提高双足移动机器人的移动能力。

六边形六足机器人障碍自识别步态规划

六足机器人在控制灵活的同时,也存在步态规划策略制定困难等问题,尤其当其遇到不可逾越的障碍时,这一问题更为严重.针对此问题,提出了一种障碍自识别步态规划策略.此策略以正逆运动学解算为基础并建立D-H坐标系,进而对每条腿进行齐次坐标变换,并根据足末端力反馈来自动识别障碍做出旋转和越障步态规划.通过ADAMS的仿真结果分析,验证了该策略的正确性和普适性.

面向球型障碍物的六足机器人越障步态研究

以多自由度六足机器人为研究对象,针对球型障碍物的模型特点,研究其爬越球型障碍物时的行走步态,以找到一种适合的越障步态并分析越障时的稳定性。在仿真软件中建立虚拟样机模型,动态模拟对球型障碍物的越障运动。模拟结果表明:在该行走步态下控制的六足机器人能平稳地爬越球型障碍物。

四足机器人自由步态规划建模与算法实现

针对四足机器人的越障自由步态规划问题,提出了一种改进的离散化四足机器人步态规划模型,该模型可通过设置相关参数准确模拟实际物理模型,并且可以根据障碍物的分布密集程度改变候选落足点数以提高机器人对地形的适应能力;根据此模型建立了基于A*算法的步态规划算法,对步态序列进行稳定性检测和碰撞检测,并设计了以步数最少为目标的评价函数,以使规划的步态稳定、与障碍无碰撞且总步数最少。实验结果表明:该算法计算量小、规划时间短,规划一个20步的越障步态仅拓展了78个节点,用时0.019s;机器人以最少的步数安全地通过了给定的含障碍物的地形,从而验证了所提模型的有效性及算法的优越性,ADAMS和Simulink联合仿真进一步验证了所规划的自由步态是可行的。

轮足式磁吸附越障爬壁机器人设计与分析

针对现有爬壁机器人负载能力弱、复杂障碍地形下适应能力差以及运动柔顺性不足等特点,提出了一种基于轮足复合式运动与非接触变间隙永磁吸附的柔顺越障爬壁机器人。在分析石化储罐、船舶等非结构化设备作业环境特点和功能需求的基础上,融合构型主被动理念,设计了机器人移动本体并对主被动越障步态进行了规划;对机器人在不同工况下的稳定性进行分析,建立了机器人安全吸附的数学模型;建立了机器人直行与转向下的动力学模型,分析了机器人的转向灵活性;结合机器人金属立面智能控制需求,对机器人的智能控制系统进行了设计。通过样机平台实验表明,机器人能够实现灵活的主被动越障,具有自适应柔顺运动以及大负载的能力。

多关节蛇形机器人的结构设计和运动实现

针对蛇形机器人整体研制的关键问题,包括材料选取、结构设计和运动实现等,研制了一种新型的多关节蛇形机器人。该蛇形机器人由11个二自由度正交关节构成,可在保证灵活性的同时实现三维高仿生运动。采用蛇形曲线设计了蛇形机器人的蜿蜒、蠕动和翻滚等基本步态,并进一步提出了改进的越障步态。同时,在V-REP软件中对蛇形机器人的步态进行运动仿真,比较了不同步态的运动轨迹和运动效率。最后,通过蛇形机器人样机步态实验,对步态模型中各个控制参数对蛇形机器人运动波形和运动速度的影响进行了分析,验证了蛇形机器人本体结构与控制系统的可靠性。研究结果对实现蛇形机器人的步态规划与运动控制具有重要的理论意义与实际指导价值。

试谈魏晋女性

魏晋时期巨大的思想解放潮流波及各阶级、阶层,也影响了向称柔顺的广大女性。这在中上层社会表现得尤为强烈。清代章学诚谈起这段历史说:人们“崇尚玄风,任情作达,丈夫则糟粕六艺,妇女亦雅尚清言。步障解围之谈,新妇参军之戏,虽大节未失,而名教荡然。”本文仅展示魏晋女性特别是中上层女性的思想与生活。

晋武帝纵容腐败留后患

西晋是晋武帝司马炎所建立的封建王朝。与历代王朝一样,西晋也存在严重的贪腐现象,而晋武帝也未能予以有效整治。究其原因,关键在于他缺乏消弭贪腐的决心,只拍＂苍蝇＂而不打＂老虎＂,以至于＂大老虎＂充斥朝廷,竞相贪墨炫富,出现了历史上著名的斗富比阔的＂太康奢华＂之风。

新版《辞源》小瑕举例

从新近出版的《辞源》一、二分册看,新版较之旧版,各方面都大大前进了一步,质量有很大提高,《辞书研究》和《中国语文》多次载文予以高度评价。但事物总是一分为二的,新版也还存在一些不足之处,尽管是瑕不掩瑜,而无瑕却是人们理想的境界.本文打算就其词目释义引用书证两方面举一些小瑕之例,供再版时参考.一、释义方面的问题这儿主要从语言角度谈.

渔家傲

西鼓声中昏又晓。时光只解催人老。求得浅欢风日好。齐唱调。神仙一曲《渔家傲》。 绿水悠悠天奋奋。浮生岂得长年少。莫惜醉来开口笑。须信道。人间万事何时了? ①画鼓:乐器名。 ②解:知道。

说“比”

常言说,人比人,气死人。因为每个人所在的单位不同,环境不一样,机遇也有差异,所以劝人不要去相比。其实,要人不和人相比是办不到的。在某种意义上说,人的一生也是人和人相比的一生。在学习阶段。

城南客话

步障:實物和常理《辭海》“步障”條云是“用以遮蔽風塵或視綫的一種屏幕”,引《晋書·石崇傳》:“崇與貴戚王愷、羊琇之徒以奢靡相尚;愷作紫絲有布障四十里,……崇作錦步障五十里以敵之。”沈從文編著的《中國古代服飾研究》:“……從本圖和敦煌開元天寶間壁畫《剃度圖》、《宴樂圖》中反映比較,進一步得知古代人野外郊游生活。

一种多模式全向移动机器人攀爬楼梯的步态

针对移动机器人在户外运动中所遇到的台阶、楼梯等复杂地形,设计了一种可攀爬楼梯的多模式全向移动机器人。通过切换运动模态,该机器人既能像传统移动机器人一样快速移动,又具备了足式机器人的越障能力。首先,分析并构建了多模式全向移动机器人的运动学模型;其次,研究了该机器人越障能力和质心位置之间的关系并计算了该机器人可以翻越台阶的最大高度。最后,提出了一种攀爬楼梯算法。实验结果表明,设计的越障方法能够使多模式全向移动机器人成功并稳定地翻越台阶。最大台阶翻越高度为20.94 cm,最大可攀爬坡度为35°,最小转向半径为0 cm。

有啥也别任性

李克强总理在今年的《政府工作报告》中强调:"大道至简,有权不可任性。"短短一句话,引发众共鸣。任性,是人性扭曲的表现,也不是今天才有的。任性的形式,多种多样。略举几种:有权就任性。古今中外,因有权而任性,结果惨遭败亡的例子俯拾皆是。隋炀帝,骄奢淫逸,最终被杀,项羽,因刚愎自用,自刎于乌江……可叹的是,少数领导干部未能吸取历史教训,他们所犯罪行不同,但都是有权就任性结下的苦果,比如,"大老虎"周永康。还有一些任性官员,视制度、规则如橡皮泥,想怎么捏,就怎么捏,不讲规矩、不守底线。

西晋为什么如此短命

一、晋武帝立国与太子问题西晋的历史很短暂,从266年初建国,到280年统一,接着有一段太康（281—289）盛世,算是上升时期。但是,就是在这个表面的光鲜之下,埋藏着天下大乱的种子。唐太宗给《晋书·武帝纪》写的评论说司马炎,统一之后,有＂骄泰之心＂,＂居治而忘危＂。吴主孙皓喜好搜罗美女。平吴后,孙皓宫中美女5000人,被晋武帝（236—290）司马炎悉数收入宫中,面对如此之多的美人,

绿珠与绿珠祠

咱们广西可说是个美人乡,除刘三姐外,杨贵妃的容县籍还在笔墨官司之中,但绿珠,却只有容县与博白在争,广西的金牌是拿稳了的。 老的说法叫做“人杰地灵”,新的说法叫做“人文景观”。总之,要发展旅游业,离不开本地的知名人物,所以日本人说“知名度就是财富”。博白县近百年来,虽然出过刘永福和王力等英雄和学者,他们的战绩和学术,都有世界性的知名度,而且对中华民族的存在和发展,发挥过切实的积极作用。但是,在今日的博白,绿珠仍然是第一名人。她的塑象高达十余米,屹立县门,还有一系列“绿珠故里”的广告衬着,显出了县民对她的热爱。 绿珠,邑之梁氏女,生年不详,但知道她死于公元300年(晋惠帝永康元年)。史书载:“绿珠,晋石崇歌妓也,善吹笛,赵王伦(司马伦)有嬖臣孙秀,与崇有宿憾,既贵,又向崇求绿珠。崇不与。母兄妻子15人皆死。甲士临门杀崇,绿珠坠(金谷)楼自杀。” 中国的史臣们多是些势利眼,对这么个名人也只是一笔带过而已。倒是稗官野史的作家们比较公正,留下了一些趣味和价值“双效益”的资料。宋代作家乐史的《绿珠传》不厌其详地写了绿珠出生时的博白:

古代"炫富"者,结局也悲漼

互联网时代,"炫富"的结局大多不妙,古代也一样。晋人裴启在《语林》中,当写到了当时"经济暴发户"石崇的厕所:"有绛帐大床,茵蓐甚丽。两婢持锦香囊。"客人以为误入寝室,石崇笑道:"是厕耳。"婢女"所进錦囊"原来是供擦屁股用的。同王恺斗富时,石崇"以蜡代薪"、"作錦步障五十里",宴席间,美女劝酒,客人不饮,即斩美女,一个一个杀掉。

噩梦“金谷园”

傍晚,中央人民广播电台正在播发一篇题为《拜金主义要不得》的记者述评。我坐在床沿,竖起耳朵,聚精会神地听。听着听着,听到"在一些人的眼里,斗富、显阔、纵欲被称为‘潇洒人生’……金钱、别墅、宠物被看成辉煌人生的象征"。我的精神彷佛崩溃了,好像乾坤颠倒,眼前变得模模糊糊,于是乎进入了睡乡……

摆阔不足道

世界变化真快,昨天还是谁穷谁光荣,是依靠对象,今天变成财大气粗,潇洒地挥霍成为时尚。新闻媒介对此又津津乐道,且乐此不倦,无意关注全国未彻底解决温饱的8000万人的吃饭穿衣,拼命追踪某名人的狗每天伙食费200元还是300元。摆阔、崇阔、效阔的浊流越流越急。 阔老阔少们,不管中国还处于初级阶段,俨然以石油大王的派头,早已不满足古人用蜡当柴烧,做“锦步障”50里,狂砸名贵珊瑚式的摆阔,而是你用6万元请我吃顿饭,我拿出35万元回报,决非“一支烟,四两油;一顿饭,一头牛”的水平。