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题名武术飞脚启发作用在采摘机器人智能化设计中的应用
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作者
袁志良
古越
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机构
江西警察学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2022年第2期249-252,共4页
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基金
江西省体育局科研项目(2016006)。
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文摘
为了提高采摘机器人的智能化水平,基于武术飞脚动作的连续性,参考飞脚动作的前馈特征,在智能化控制系统的设计上引入了神经网络前馈算法和PID控制算法。通过对误差的修正和期望与实际输出结果的反馈,提升了机器人的智能化水平和采摘作业动作的精确性,实现了采摘机器人的类人化设计。为了验证该方法的可行性,模仿生菜采摘机器人的作业环境对机器人的性能进行了仿真,结果表明:采用神经网络PID算法可以提高机器人控制系统的精确性,并可加快收敛速度,对提升机器人的智能化水平具有重要的意义。
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关键词
采摘机器人
智能化设计
神经网络算法
PID控制器
误差反馈
武术飞脚
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Keywords
picking robot
intelligent design
neural network algorithm
PID controller
error feedback
wushu flying feet
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分类号
S225
[农业科学—农业机械化工程]
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题名基于武术飞脚动作学习的类人采摘机器人控制系统
被引量:2
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作者
任天麟
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机构
焦作大学
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出处
《农机化研究》
北大核心
2018年第12期249-253,共5页
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基金
河南省自然科学基金项目(2015GZC155)
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文摘
为了使采摘机器人可以适应不同高度的采摘作业需求,将武术飞脚动作引入到了类人采摘机器人的设计过程中,通过对腿部伸缩功能的设计,使机器人可以采摘到不同高度的目标果实。采摘机器人以STC1 2 C5 A6 0 S2单片机作为控制器的控制核心,在STC1 2 C5 A6 0 S2单片机的基础上搭载了以红外接近传感器、红外测距传感器和灰度传感器组成的检测模块,实现了腿部的可以伸缩功能,且在必要的时候可以进行跳跃。为了验证武术飞脚动作在采摘机器人上使用的可行性,设计了一款基于武术飞脚动作的腿部可伸缩机器人,采用电机驱动和舵机控制的方式,通过调整舵机的角度变化,成功实现了采摘机器人的腿部的伸缩功能。试验结果表明:采摘机器人可以实现不同高处果实的采摘作业,提高了机器人对复杂高度作业环境的适应能力。
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关键词
采摘机器人
控制系统
武术飞脚
动作训练
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Keywords
picking robot
control system
martial arts flying feet
action training
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分类号
S126
[农业科学—农业基础科学]
S225.93
[农业科学—农业机械化工程]
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题名论武术腾空飞脚的力学原理
被引量:7
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作者
李德祥
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机构
云南师范大学体育学院
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出处
《云南民族大学学报(自然科学版)》
CAS
1995年第2期48-52,共5页
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文摘
对武术腾空飞脚从力学原理方面进行科学的探讨,分析和论述.
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关键词
武术腾空飞脚
助跑
起跳角度
空中动作造型
落地
垂直速度
垂直分力
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Keywords
Flying kick, run-up, angle of take-off,shaping of actions in air,landing, vertical speed,vertical components of force
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分类号
G852
[文化科学—民族体育]
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