应用比例导引法的探测机器人机械臂路径规划

为加快机械臂路径规划速率、提升作业效率,在比例导引法的基础上,提出了探测机器人机械臂路径规划方法。通过RRT算法探索机器人的作业环境,经过滤和分配确定机械臂转动边界点信息;根据机械臂与探测目标间位置关系,计算二者在运动状态下相对距离变化率和视线角变化率,即可得到二者相对运动方程;引入比例导引法,计算探测目标的动态轨迹,在确保机械臂动态跟踪时间和路径最短的前提下,实现目标的探测。实验结果表明,所提方法具有较强的通用性,同时在路径规划和时间成本的控制上也展现出了明显的优势。

比例导引法导引弹道仿真研究

简要介绍了常用的导弹导引规律,以其中的比例导引法为例,通过用Simulink进行导引弹道仿真的方法,分析了比例导引系数、导弹与目标速度的比值等主要弹道参数的变化对弹道的影响,提出了改进导弹制导控制系统的几点建议.

对抗仿真系统中的防空导弹比例导引法仿真弹道设计

针对某型防空导弹,利用一系列假设,设计满足对抗仿真系统需求的比例导引法仿真弹道;运用瞬时平衡法对导弹气动力参数进行处理,形成平衡升力系数和平衡侧力系数;在导弹控制系统理想工作情况下,运用弹体法向、侧向受力与控制系统产生的需求力相等的假设,建立弹道方程;通过仿真可以看出,利用的假设和建立的弹道方程是正确的,能够描述某型防空导弹的弹道特性。

比例导引法三维弹道仿真分析

简要介绍了导弹的导引规律.以比例导引法为例,采用预报-校正法给出了比例导引法的差分方程,结合使用M atlab语言,对比例导引法的导弹弹道进行了三维仿真,绘制出舰空导弹的垂直发射弹道,分析了导弹速度、目标速度以及比例导引系数的变化对弹道的影响.

自动引导系统中的类比例导引法

以自动引导过程中的脱靶量最小为目标 ,应用最优控制的相关理论 ,得出了自动引导系统中的一类新的导引方法——类比例导引法 ,与比例导引法相比 ,它充分考虑了目标和载机的机动。最后 ,对所得结论进行了数字仿真 。

比例导引法中剩余飞行时间的计算方法

为了给比例导引法提供尽可能精确的剩余飞行时间,基于导弹-目标相对运动模型,研究了剩余飞行时间的计算方法。建立了以导弹前置角收敛到0为准则的剩余飞行时间计算模型。对于比例系数为3时的特殊情形,利用解析方法得到了该计算模型的一阶解和二阶解,通过仿真分析对解的精度进行了评估;利用多项式拟合方法得到比例系数为其他值时剩余飞行时间的近似解,仿真分析表明多项式次数为5时拟合精度较好;将研究的剩余飞行时间算法应用于拦截不同类型目标的比例导引过程,结果表明,该算法用于比例导引拦截匀速目标具有良好效果,在导弹速度足够大时也可有效拦截匀加速目标。

比例导引法在全向攻击中的运动学特性研究

应用解析法和数字仿真,研究了比例导引法在全向攻击中的运动学特性。分析了在迎击和尾追攻击目标时对导引比例系数K要求的差异,从中找出适应全向攻击目标的比例导引规律特征。

带有攻击时间控制的修改比例导引法研究

根据导弹-目标相对运动模型,在非线性条件下推导出基于修改比例导引法的攻击时间控制制导律;采用附加反馈项的形式,实现对攻击时间的控制,仿真结果验证了该制导律的有效性;在不同条件下,研究了剩余飞行时间估算精度对攻击时间控制制导律控制性能的影响及其规律;研究结果表明:剩余飞行时间的估算精度越高,该制导律的可控制攻击时间范围越宽,制导过程中所需控制能量越多,加速度极值和前置角极值越小。

比例导引法在航天器交会中的应用

研究了航天器的比例导引交会制导规律．基于比例导引法的基本思想和交会时刻的约束条件，推导出脉冲式比例导引规律，这种导引规律较容易实现．仿真结果表明，具有较高的支会精度．

带落角约束与过载约束的寻初比例导引法

为实现反坦克导弹以较大落角攻击目标,提高导弹毁伤效率,结合落角约束与过载约束提出一种寻初比例导引法。首先建立落角预测模型,得出影响落角的参数;其次,结合导弹过载约束计算比例系数范围;最后,将落角预测模型与适当的比例系数相结合,得出满足战技指标的初值,实现导弹以较大落角命中目标。通过仿真结果表明该设计方法的正确性。

助推段防御比例导引法研究

基于助推段防御和比例导引法,分析了拦截弹与目标导弹的相对运动关系并给出了比例导引方程;采用差分法分析了拦截弹与目标导弹的位置关系、构建了数学模型并推导了拦截弹的差分方程;以拦截时间和拦截弹道为研究对象,分析了拦截弹的速度和比例系数对拦截时间和拦截弹道的影响,并对比例导引法的拦截弹道进行了三维仿真。仿真结果表明,助推段防御使用变系数比例导引法,可有效缓解拦截时间与拦截弹机动性之间的矛盾。

三维比例导引弹道的可视化仿真研究

为弥补二维平面内弹道仿真的缺陷，体现三维仿真多视角动态演示的优越性。以比例导引法为例对一、弹道进行仿真，在MATLAB／Simulink环境下建立三维弹道的仿真模型，采用虚拟现实建模语言VRML（virtual—reality modeling language）建立三维虚拟场景，并通过Simulink接口将仿真模型导入。实现了对三维导引弹道的可视化仿真，形象地演示了导弹从发射到击中目标的整个过程，并且目标的运动轨迹可以实时控制，可以从不同角度观察导弹的飞行状态，更好的实现了对导引规律的仿真。

垂直发射型舰空导弹比例导引三维弹道仿真研究

在对垂直发射型舰空导弹典型飞行弹道进行分析的基础上,将导弹运动学弹道分成无控段、转弯段和制导段,根据导弹弹道特征和制导特性,分别建立和推导了各段弹道的仿真模型。利用MATLAB语言的图形界面集成开发环境GUIDE创建了三维弹道仿真验证和演示软件,以检验弹道仿真模型的正确性和适用性。

比例导引理想弹道仿真

给出了比例导引法的差分方程,采用MATLAB语言,对比例导引法的导弹理想弹道进行了三维数据仿真,绘制出三维理想弹道。随导弹与目标参数变化情况,对理想弹道的特性进行了分析。

过重力补偿比例导引弹道仿真研究

激光半主动末制导炮弹能实现对目标的"攻顶"效应,分析了"攻顶"技术及其理论实质,即过重力补偿比例导引律的应用,以弹丸和目标的相对运动方程为基础,通过M atlab仿真计算的方法,分析了比例导引系数、弹丸与目标的速度比、过重力补偿值等主要参数的变化对弹道性能的影响,提出了导引律实现中注意的几个问题及改进制导系统的建议.

重力补偿比例导引的二维修正迫弹弹道仿真

为发展具有精确打击能力的制导弹药,研究基于120 mm口径的一对NACA翼型鸭式布局二维弹道修正迫弹的弹道特性。在采用Fluent软件得到新型制导弹丸的气动力系数的基础上,引入两种方式的重力补偿比例导引律进行末制导,得到了不同比例导引方式下的弹道仿真数据,最后对仿真结果进行分析。结果表明,新型制导弹丸具有较好的弹道修正能力,且使用重力补偿比例导引方式可大大降低过载,为基于一对NACA翼型鸭式布局制导迫弹的设计提供依据和参考。

一种扩展的比例导引规律及其弹道方程的构建

在传统的动力学微分方程的基础上提出了一种扩展的比例导引法 ,并给出了该导引规律下的相对弹道方程。文中的推理过程表明 ,这种导引规律对导弹、目标的运动速度几乎没有限制 ,理论上说明运用该制导规律的导弹将能对付高机动大速度目标 ,其弹道方程的建立 ,使得研究该制导规律下的弹道特性成为可能。

空间动能拦截末段导引法研究及其仿真

针对空间动能拦截的特点,利用了比例导引法控制视线转率的优点,兼顾考虑了控制脱靶量以提高动能拦截精度,设计了空间动能拦截末段导引法。该导引方法基于目前发动机一般工作于脉冲条件下的实际情况,能有效地控制视线转率和脱靶量,并能够保持拦截器飞行弹道的稳定性。仿真结果验证了该方法的有效性。

基于目标变轨运动的扩展比例导引律仿真研究

在传统动力学微分方程的基础上提出一种扩展的比例导引规律,对于目标感知危险距离之后的正弦变轨运动,通过仿真运用扩展比例导引法分析对法向过载和弹道曲率的影响。仿真结果表明,与传统的比例导引比较,在合适的随机量下扩展比例导引法拦截目标时,导弹在接近目标时的法向过载的波动有所改善,拦截时间和法向过载均有较好的性能,对于大机动目标的追踪性能优于经典的比例导引规律。