分布式网络化运动控制系统协同调度方法研究

提出一种分布并行结构下运动控制系统跨层次通信任务协同调度方法。首先,通过构建分布式时钟系统生成一类基于保障性时隙序列的跨层次任务调度表,将协同调度问题分解为时钟和时隙释放时间两个同步问题;然后,采用卡尔曼估计器预测分布式时钟偏差及偏差的变化,并采用比例积分控制器跟随控制各网络节点时隙序列释放时间设定值的输出。基于分布式时钟的通信时隙释放同步实验结果表明:四跳链路下同步总误差的峰峰值仅为2.167μs,验证了所提方法的有效性。