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四旋翼飞行器全控制算法研究
被引量:
3
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作者
崔道旺
柳向斌
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017年第10期2038-2044,共7页
四旋翼飞行器是一类典型的欠驱动系统,姿态控制为飞行控制的核心。文章首先建立了完整的姿态运动非线性模型,针对四旋翼飞行器姿态受到内部参数摄动和外界干扰等不确定影响,设计了一种鲁棒自适应控制器,旨在提高飞行器的姿态鲁棒性和准...
四旋翼飞行器是一类典型的欠驱动系统,姿态控制为飞行控制的核心。文章首先建立了完整的姿态运动非线性模型,针对四旋翼飞行器姿态受到内部参数摄动和外界干扰等不确定影响,设计了一种鲁棒自适应控制器,旨在提高飞行器的姿态鲁棒性和准确性。同时对于高度和位置子系统中的外界干扰的影响,通过构造的鲁棒自适应函数抵消其不良影响。采用Lyapunov函数方法证明了系统的稳定性和跟踪轨迹的毕竟有界性。最后通过仿真证明了所提控制器良好的控制效果。
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关键词
姿态控制
鲁棒自适应控制器
外界干扰
稳定性
毕竟有界性
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职称材料
题名
四旋翼飞行器全控制算法研究
被引量:
3
1
作者
崔道旺
柳向斌
机构
北京交通大学电子信息与工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017年第10期2038-2044,共7页
基金
工业控制技术国家重点实验室开放课题(ICT1543)
中央高校基本科研业务费专项资金(W15JB00540)资助
文摘
四旋翼飞行器是一类典型的欠驱动系统,姿态控制为飞行控制的核心。文章首先建立了完整的姿态运动非线性模型,针对四旋翼飞行器姿态受到内部参数摄动和外界干扰等不确定影响,设计了一种鲁棒自适应控制器,旨在提高飞行器的姿态鲁棒性和准确性。同时对于高度和位置子系统中的外界干扰的影响,通过构造的鲁棒自适应函数抵消其不良影响。采用Lyapunov函数方法证明了系统的稳定性和跟踪轨迹的毕竟有界性。最后通过仿真证明了所提控制器良好的控制效果。
关键词
姿态控制
鲁棒自适应控制器
外界干扰
稳定性
毕竟有界性
Keywords
Attitude control
robust adaptive controller
external disturbance
stability
ultimate boundedness
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
四旋翼飞行器全控制算法研究
崔道旺
柳向斌
《控制工程》
CSCD
北大核心
2017
3
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