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非完全对称气动柔性弯曲关节力学特性实验
被引量:
1
1
作者
邵铁锋
张立彬
+3 位作者
都明宇
鲍官军
罗鑫远
杨庆华
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期337-342,323,共7页
为改进柔性机器人驱动器结构及数学模型,提出了一种非完全对称气动柔性弯曲关节及其数学模型。为了实现其实时闭环控制系统,进一步简化了原有数学模型,并对其力学特性进行了实验研究。搭建了力学特性实验平台,并对两种不同规格(长度分别...
为改进柔性机器人驱动器结构及数学模型,提出了一种非完全对称气动柔性弯曲关节及其数学模型。为了实现其实时闭环控制系统,进一步简化了原有数学模型,并对其力学特性进行了实验研究。搭建了力学特性实验平台,并对两种不同规格(长度分别为40、60 mm)的关节进行了测试。采用Matlab曲线及曲面工具箱对测试结果进行分析,得到了新型气动柔性弯曲关节的经验模型。该经验模型表明气动柔性弯曲关节的弯曲角度与初始长度、关节内外气压差、输出力之间存在非线性关系。与简化的数学模型比较,该经验模型具有更高的精度,其中输出角度模型相对误差平均值小于6.7%,输出力模型相对误差平均值小于2%。同时,该经验模型纠正了原有数学模型中,认为关节初始长度与弯曲角呈正比的错误结论。
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关键词
气动柔性弯曲关节
力学特性
经验模型
曲面拟合
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职称材料
题名
非完全对称气动柔性弯曲关节力学特性实验
被引量:
1
1
作者
邵铁锋
张立彬
都明宇
鲍官军
罗鑫远
杨庆华
机构
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室
中国计量学院工程训练中心
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期337-342,323,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51075363)
浙江省自然科学基金资助项目(LY12E05022)
文摘
为改进柔性机器人驱动器结构及数学模型,提出了一种非完全对称气动柔性弯曲关节及其数学模型。为了实现其实时闭环控制系统,进一步简化了原有数学模型,并对其力学特性进行了实验研究。搭建了力学特性实验平台,并对两种不同规格(长度分别为40、60 mm)的关节进行了测试。采用Matlab曲线及曲面工具箱对测试结果进行分析,得到了新型气动柔性弯曲关节的经验模型。该经验模型表明气动柔性弯曲关节的弯曲角度与初始长度、关节内外气压差、输出力之间存在非线性关系。与简化的数学模型比较,该经验模型具有更高的精度,其中输出角度模型相对误差平均值小于6.7%,输出力模型相对误差平均值小于2%。同时,该经验模型纠正了原有数学模型中,认为关节初始长度与弯曲角呈正比的错误结论。
关键词
气动柔性弯曲关节
力学特性
经验模型
曲面拟合
Keywords
Flexible pneumatic bending joint
Mechanical characteristics
Empirical model
Surfacefitting
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
非完全对称气动柔性弯曲关节力学特性实验
邵铁锋
张立彬
都明宇
鲍官军
罗鑫远
杨庆华
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
1
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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