McKibben气动人工肌肉技术的发展历程

气动人工肌肉也称气动橡胶驱动器,是一种具有良好柔性、出力/重量比大的新型气动执行器。文中主要针对McKibben气动人工肌肉概述了国内外的研究现状,分析了McKibben气动人工肌肉的优缺点和应用中存在的问题。并举出了一些利用McKibben气动人工肌肉用在仿生机械中的应用实例。

人工肌肉驱动特性研究

分析并研究了影响人工肌肉驱动的主要非线性因素，建立了更为准确的驱动模型。人工肌肉是一种轻型的气动橡胶驱动器，但其驱动具有明显的非线性。传统使用的驱动模型不具有对其非线性的描述，因而与实际驱动特性有一定的误差，势必影响其控制性能。