气动人工肌肉驱动器的研究现状及发展趋势

气动人工肌肉驱动器作为一种新型的机器人驱动器,以其简单的设计和独特的仿生性一直受到人们的关注,自其问世 以来,人们对它的研究方兴未艾。本文介绍了气动人工肌肉驱动器的结构与特点,列举了丰富的应用实例,总结了目前国内外的 研究现状,并展望了这种新型气动驱动器的发展趋势。

气动人工肌肉驱动器在六足步行机器人中的应用

本文介绍了应用一种新型的气动人工肌肉驱动器实现的六足步行机器人 ,包括机械设计、步态规划和控制系统设计 。

气动人工肌肉驱动三自由度球面并联机器人关节的位置控制研究

将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人关节 ,介绍了该机器人关节的运动学模型 ,提出了一种简便的轨迹规划方法 ,建立了关节的实验测控系统 ,应用智能PID算法控制气动人工肌肉的位置从而实现对关节末端的位置控制 ,在现有的实验条件下 ,取得了比较满意的控制结果。

气动人工肌肉驱动的双臂机器人及其协调控制研究进展

介绍了气动人工肌肉驱动器及双臂机器人的特点,阐述了气动人工肌肉驱动器及双臂机器人协调控制的研究现状和发展,探讨了气动人工肌肉驱动的双臂机器人应用前景和发展中存在的问题。

气动肌肉及其构成的关节模型研究

气动肌肉是一种具有重量轻、功率—重量比高的新型气动柔性执行器。用变刚度弹簧模型来近似气动肌肉的特性 ,研究了气动肌肉的刚度特性 ,并分析了由一对气动肌肉构成的关节模型 ,最后通过实验对模型进行了验证。

弯曲与直线膨胀弹性波纹管驱动柔性关节的对比分析

该文提出了一种以活页铰链为骨架,弹性波纹管人工肌肉驱动的柔性关节,可作为机器人的柔性末端抓持机构。介绍了关节的结构和工作原理,分析了关节的弯曲角度与弹性波纹管内腔气压的关系,得出了其静态模型。根据实例得出的计算结果分析,针对弹性波纹管的仅直线膨胀变形、仅弯曲膨胀变形、直线与弯曲膨胀结合的3种状态进行比较,讨论了柔性关节在响应速度和弯曲角度上的优劣性。