应用气动臂联合内镜系统与传统视野行低温等离子扁桃体切除术的疗效比较

探究应用气动臂联合内镜系统行低温等离子扁桃体切除术的效果。方法 以2022年10月-2023年3月在我科接受治疗的120例儿童鼾症患者为例,根据手术方式的不同,分为实验组(n=60)与对照组(n=60)。实验组应用气动臂联合内镜系统行低温等离子扁桃体切除手术进行治疗,对照组患者采用传统的视野行低温等离子扁桃体切除术进行治疗。对两种术中出血量、出血部位 、术后临床指标时间等等进行观察。结果 两组术中出血量比较,差异明显,实验组更低(P<0.05);两组术后7d内出血例数比较,差异显著,实验组更少,(P<0.05);两组出扁桃体上中下部位出血比较,无显著差异(P>0.05);比较两组术后不同时点疼痛评分,差异明显,实验组低(P<0.05);实验组的进食和住院时间明显短于对照组,差异显著(P<0.05)。结论 气动臂联合内镜系统行低温等离子扁桃体切除术具有较好的治疗效果,其具有责任血管发现率高、治愈率高等优点,为患者治疗当中可充分暴露术中视野,从而减少术中出血量,避免患儿在术后频繁发生出血症状,对帮助患儿缩短进食及住院时间,具有十分重要的意义,可在临床上进一步推广。

气动臂辅助原发性肺癌微创手术的应用效果研究

目的:探讨气动臂辅助原发性肺癌微创手术的应用效果。方法:获取2015-06～2017～06期间80例应用气动臂辅助肺癌切除术切除原发性肺癌病人作为观察组,收集同期采用助手扶镜的肺癌切除术的80例病人作为对照组,收集并比较两组病人术后疼痛程度、手术中出血量、手术时间、术后引流量、拔出引流管时间、术后并发症及住院时间。结果:两组原发性肺癌病人的手术中出血量、手术时间、术后引流量、拔出引流管时间、住院时间之间的差异无统计学意义(P>0.05);两组原发性肺癌病人术后第1 d和第3 d疼痛程度差异无统计学意义(P>0.05);两组原发性肺癌病人之间的皮下气肿、肺不张、肺部感染、心率失常差异无统计学意义(P>0.05)。结论:气动臂可通过多关节达到精确定位,在无菌条件下到达手术野的任何角度与进深,其手术中出血量、手术时间、术后引流量、拔出引流管时间、住院时间、术后第1 d和第3 d疼痛程度、并发症无明显差异。

气动臂辅助单人单孔腹腔镜阑尾切除术的临床应用

目的探讨气动臂辅助单人单孔腹腔镜阑尾切除术的临床应用价值。方法回顾分析2019年12月至2021年1月在无锡市儿童医院行单孔腹腔镜阑尾切除术治疗的112例阑尾炎患儿临床资料。将53例行气动臂辅助单人单孔腹腔镜阑尾切除手术的患儿设为观察组,其中男21例,女32例,年龄为(9.2±2.4)岁;59例常规单孔腹腔镜阑尾切除手术的患儿为对照组,其中男26例,女33例,年龄为(9.0±2.2)岁。比较两组患儿的手术时间、术中出血量、术后住院时间、疼痛程度、早期炎性肠梗阻、腹腔脓肿及切口感染情况。计量资料以±s表示,采用t检验,计数资料比较采用χ2检验。结果观察组手术时间为(38.6±7.2)min,较对照组手术时间(27.8±5.1)min长,差异有统计学意义(P<0.05)。两组患儿术中出血量、术后住院时间、疼痛程度、早期炎性肠梗阻、腹腔脓肿及切口感染情况等比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。所有患儿出院后恢复良好,随访2~6个月,未再有粘连性肠梗阻、腹腔脓肿、切口感染等并发症发生。结论气动臂辅助单人单孔腹腔镜阑尾切除术是安全可行的。虽然这项技术延长了手术时间,但减少了对助手的需求。

智能蛇形臂气动手术辅助臂研发及其临床价值研究

目的:研发手术辅助臂中智能蛇形臂第二代气动手术辅助臂,探讨其在胸外科手术中的临床价值。方法:在第一代蛇形辅助臂的基础上研发第二代气动手术辅助臂。选取医院收治的215例行单孔胸腔镜下肺部手术患者,根据使用的辅助臂不同,将其分为蛇形臂组(110例)和气动臂组(105例),比较两组患者的手术时间、术后住院天数及术后并发症的发生情况。结果:气动臂组和蛇形臂组患者的手术时间分别为(63.93±26.42)min和(74.76±35.12)min,气动臂组手术时间少于蛇形臂组,差异有统计学意义(t=2.546,P<0.05),且两组术后住院时间及不良反应的发生情况均无明显统计学差异。结论:智能蛇形臂第二代气动辅助臂较第一代操作更为便捷,可以减少手术时间,具有良好的应用前景。

气动臂辅助单人单孔胸腔镜手术的应用评价

目的评价气动臂辅助单人单孔胸腔镜手术应用效果评价。方法统计2016年10月期间上海市肺科医院胸外科单一治疗组应用气动臂辅助实施单人单孔各类胸腔镜肺手术40例相关临床资料，包括手术时间、出血量、术后并发症和住院时间。其中肺叶／肺段切除术23例作为观察组，与同期开展的30例助手扶镜的单孔胸腔镜肺叶／肺段切除术（对照组）进行比较。结果观察组术后平均住院（4．6±1．3）天，术后引流管留置时间（46．7±18．6）h；观察组和对照组手术时间分别（121．74±25．16）min、（119．7±14．26）min，术中出血量（91．74±32．88）ml、（89．00±41．22）ml，无统计学差异（P〉0．05）。结论气动臂辅助单人单孔手术中镜头视野和调整更为精准稳定，手术时间、出血量与常规助手扶镜的单孔胸腔镜手术相似，能节省人力资源，操作安全，可完成多类胸外科手术操作，值得有条件的单位推广。

气动软体自折叠机械臂的驱动和负载性能

提出由气动自折叠机械臂和气动关节构成的全软体空间捕获机器人方案.基于折纸理论设计气动自折叠机械臂结构初始构型,研究气动自折叠机械臂的驱动特性和负载性能;进行气动机械臂的充气驱动试验,得到气压-伸长量关系曲线;基于非线性有限元法,分析气动机械臂驱动过程的大变形和应力应变分布.结果表明,充气段和排气段的曲线均呈非线性变化,整个驱动过程的滞回曲线明显,验证了其充气驱动-排气自折叠的驱动特性.通过负载能力试验和仿真分析,评估气动机械臂的负载能力.随着设计气压不断变大,拉伸负载能力变小,滞回环变大,而抗压负载能力变大,滞回环变小.所研究的气动自折叠机械臂为实现全软体空间捕获机器人提供技术支撑.

气动机械臂的控制原理及其实现

研究了多自由度气动机械臂的新型控制原理和实现方法，设计了机械臂的计算机控制的软硬件系 统，并给出了定位和跟踪控制的实验结果。

气动轻量型机械臂伺服控制系统和碰撞检测方法研究

针对服务型机器人对系统的柔性、安全性提出的高要求,开展了气压驱动轻量型机械臂的伺服控制系统和碰撞检测方法研究。设计制作了二自由度轻量型机械臂样机,建立了机械臂的运动学和动力学方程,对系统的摩擦力矩进行了辨识。采用PID与加速度反馈和摩擦力前馈补偿控制策略,解决了机械臂关节旋转过程中的低速爬行问题。研究了基于被动柔顺控制和动力学方程的碰撞检测方法,实现了机械臂的防碰撞功能,提高了系统的安全性。通过对实验样机的试验测试,验证了机械臂的位置伺服控制策略和碰撞检测方法的有效性。

气动轻量型机械臂伺服控制系统和碰撞检测

本文针对气动轻量机械臂伺服控制系统与碰撞检测进行研究,针对服务型机器人对系统安全性和灵活性的要求,提出相应的检测手段,设计了二自由度的机械臂样机,从动力学和运动学理论出发,分析系统摩擦力矩。通过采取摩擦力补偿和加速度反馈等控制策略,确保机械臂低速爬行的问题得到有效解决,并根据检测结果,采取加强机械臂防碰撞能力的有效对策,保证系统运行稳定性。

基于CoppeliaSim的空间环境腔体式气动软体臂仿真

研究了一种用于腔体式气动软体臂在空间环境抓抱动作的运动学和动力学仿真技术。利用CoppeliaSim和Python通过API接口的方式联合仿真。在CoppeliaSim中将软体臂等效成多个铰接的刚体支段,建立软体臂与被抓抱物运动学和动力学模型。在Python中建立软体臂气动系统、容腔特性、关节运动、软体臂力学特性和控制系统的模型。仿真模拟了在空间环境下,软体臂抓抱目标物的实时工作状态和与动力学交互过程。结果表明,仿真曲线与实验基本一致,验证了仿真的正确性,为软体臂的设计和仿真研究提供了新的思路。

一种在线微量水分自动检测装置

为实现在炸药干燥工序的数字化测量和优化控制,设计一种微量水分在线自动取样和检测装置。采用UG_NX10.0开展在线自动检测装置的设计和加工,使用FluidSIM进行气动系统模拟设计和动作过程验证,通过OriginPro对近红外水分检测数据进行分析和函数拟合,使用SIMATICWinCC和STEP7完成控制方案及流程界面的组态和操作,最终实现数字化智能检测。应用结果表明:该装置实现了微量水分在线检测,以及危险区域的人机隔离和安全生产。

汽车空调组件安装中前围机械手轨迹控制与安装调试

以上汽大众宁波工厂二期前围机械手的安装调试为例,针对前围机械手轨迹控制与安装调试需求,制定了详细的安装计划,着重对汽车空调组件安装中前围机械手轨迹控制与安装调试的相关内容作一分析阐述。安装工作完成后极大地提升了汽车空调组件的组装效率。期望本文的撰写可以为相似项目提供参考。

气动平衡机械臂

发明设计人：胡青所属领域：搬运机械移载装置是用于搬运或移动物品的装置，直接用移载装置移动物品，在生产过程中代替手工移动，能大大地节省人力资源。但目前的移载装置移动不够灵活，多数只能固定在一个位置，少数可以移动的移载装置由于平衡的问题没有处理好，会造成移动装置单边受力，造成安全隐患。