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气动蠕动式缆索维护机器人的研制 被引量:27
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作者 张家梁 吕恬生 +1 位作者 罗均 姚香根 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第5期397-401,共5页
本文研制了一种用于斜拉桥缆索的检测、清洗和涂装等维护作业的气动蠕动式缆索机器人 .该机器人分上体和下体两部分 ,由气缸实现移动、夹紧和导向功能 .其能用于大直径范围的缆索 ,牵引力大 ,安全可靠 .
关键词 气动蠕动 缆索机器人 斜拉桥 维护
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全气动蠕动机器人 被引量:2
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作者 杨庆华 张立彬 +3 位作者 徐生 董晓伟 沈建冰 阮健 《液压与气动》 北大核心 2004年第5期44-46,共3页
提出了一种基于气动柔性驱动器的全气动蠕动机器人 ,介绍了该机器人的组成、工作原理及气动和电气控制系统。该机器人的驱动和蠕动全部由气动元器件实现 ;利用能伸缩和弯曲的柔性驱动器连接真空吸盘 ,通过气阀控制气体压力 ,驱动器和吸... 提出了一种基于气动柔性驱动器的全气动蠕动机器人 ,介绍了该机器人的组成、工作原理及气动和电气控制系统。该机器人的驱动和蠕动全部由气动元器件实现 ;利用能伸缩和弯曲的柔性驱动器连接真空吸盘 ,通过气阀控制气体压力 ,驱动器和吸盘的协同工作 ,实现机器人的直线和曲线蠕动。 展开更多
关键词 气动蠕动机器人 工作原理 气动系统 气动元器件 柔性驱动器 真空吸盘
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一种新型气动蠕动机器人的机理研究 被引量:3
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作者 都明宇 胥芳 +2 位作者 张立彬 杨庆华 阮健 《机器人技术与应用》 2003年第1期33-36,共4页
本文提出了一种新型气动蠕动机器人 ,分析了它的驱动机理和动态特性。这种蠕动机器人有一个基于气动驱动器的新颖驱动机构和四个吸附足。它结构简单 ,制造成本低 ,易于小型化。仿真表明本文的控制策略可行、响应快速、控制可靠 。
关键词 气动蠕动机器人 气动驱动器 橡胶驱动器 数学模型 智能机器人 仿真
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气动蠕动式缆索爬升机器人的基本结构 被引量:7
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作者 吕恬生 张家梁 罗均 《机械与电子》 2000年第3期38-40,共3页
提出用气动蠕动式爬升机器人自爬升缆索对其进行检测和维护的新思想。介绍基本结构和运动方式,讨论速度控制的工作原理和实现方法,并对机器人沿柔性缆索爬升和高空作业进行了实用化分析。
关键词 爬升机器人 缆索 基本结构 气动蠕动
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气动蠕动式缆索机器人
5
《科技开发动态》 2004年第8期52-52,共1页
关键词 气动蠕动 缆索机器人 夹紧机构 导向气缸 清洗
原文传递
气动管外爬升机构的研究 被引量:2
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作者 张家梁 吕恬生 姚香根 《机械工程师》 北大核心 1999年第7期7-8,共2页
提出了用气动控制系统实现管外自爬升的新机构。该机构采用蠕动爬升的方式,由气缸作驱动器,上、下体交替夹紧和爬升,PLC控制。机构可荷重150kg垂直爬升,安全可靠。
关键词 管外爬升机构 气动蠕动 机器人
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杆(管)件自动爬行器的结构分析与比较 被引量:1
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作者 周成武 董继先 +1 位作者 周成武 董继先 《现代机械》 2003年第6期49-51,67,共4页
本文通过对适合杆 (管 )件自动爬行的电动机械式爬行器、电动液压式爬行器和气动蠕动式爬行器进行结构分析与比较 ,提出了不同特点、不同场合、不同结构爬行器的应用与选择原则。
关键词 杆件 管件 自动爬行器 电动机械式 电动液压式 气动蠕动 结构分析
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Electrical bioimpedance gastric motility measurement based on an electrical-mechanical composite mechanism 被引量:2
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作者 Shu Zhao Hong Sha +1 位作者 Zhang-Yong Li, Chao-Shi Ren 《World Journal of Gastroenterology》 SCIE CAS CSCD 2012年第25期3282-3287,共6页
AIM: To introduce a bioimpedance gastric motility mea- surement method based on an electrical-mechanical composite concept and a preliminary clinical application. METHODS: A noninvasive gastric motility measure- men... AIM: To introduce a bioimpedance gastric motility mea- surement method based on an electrical-mechanical composite concept and a preliminary clinical application. METHODS: A noninvasive gastric motility measure- ment method combining electrogastrograrn (EGG) and impedance gastric motility (IGM) test was used. Prelim- inary clinical application studies of patients with func- tional dyspepsia (FD) and gastritis, as well as healthy controls, were carried out. Twenty-eight FD patients (mean age 40.9±9.7 years) and 40 healthy volun- teers (mean age 30.9±7.9 years) were involved. IGM spectrum was measured for both the healthy subjects and FD patients, and outcomes were compared in the FD patients before treatment and 1 wk and 3 wk after treatment. IGM parameters were obtained from 30 erosive gastritis patients (mean age 50.5±13.0 years) and 40 healthy adults, and IGM and EGG results were compared in the gastritis patients before treatment and 1 wk after treatment.RESULTS: There were significant differences in the IGM parameters between the FD patients and healthy subjects, and FD patients had a poorer gastric motility [percentage of normal frequency (PNF) 70.8±25.5 in healthy subjects and 28.3 =t= 16.9 in FD patients, P 〈 0.01]. After 1 wk administration of domperidone 10 mg, tid, the gastric motility of FD patients was not im- proved, although the EGG of the patients had returned to normal. After 3 wk of treatment, the IGM rhythm of the FD patients became normal. There was a significant difference in IGM parameters between the two groups (PNF 70.4:1:25.5 for healthy subjects and 36.1 4- 21.8 for gastritis patients, P 〈 0.05). The EGG rhythm of the gastritis patients returned to normal (frequency insta- bility coefficient 2.22±0.43 before treatment and 1.77 :t: 0.19 one wk after treatment, P 〈 0.05) after 1 wk of treatment with sodium rabeprazole tablets, 10 mg, qd, po, qm, while some IGM parameters showed a tenden- cy toward improvement but had not reached statistical significance. CONCLUSION: The electrical-mechanical composite measurement method showed an attractive clinical appli- cation prospect in gastric motility research and evaluation. 展开更多
关键词 Gastric motility Electrical bioimpedance Electrical-mechanical composite ELECTROGASTROGRAM
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